| 研究概要 |
「状況→行為」のルールを適用・実行することにより,迅速な挙動を実現する即応プラニングの研究が活発である.しかし,このようなアプローチでは,予測を含む高度な知能の実現は困難であり,古典的プラニングと即応プラニングの統合,すなわち熟考と即応の統合を図ることが重要である.本研究では,その統合の一手法として,目標スケジューリングをプラニングとする動的環境において,プランの成功確率を用いてプラニングと実行をインタリーブする手法SIPを提案する.このプランの成功確率は,プランをベイジアンネットワークに変換し,その上でプラン長の線形オーダーで計算可能であり,さらに環境の変化速度を考慮した計算により,環境の変化に応じた熟考の制御が可能となる.
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