| 研究分担者 |
阿部 幸勇 東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600)
吉田 和哉 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (00191578)
NENCHEV Drag 新潟大学, 工学部, 教授 (80270809)
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
ヒルツィンガー ケルド ドイツ航空宇宙研究所, 教授
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| 研究概要 |
本研究では,モデル誤差にロバストなモデルベースト遠隔操作システム,特異点を安全に取り扱うことが可能な特異点適合遠隔操作システム,小型ながら広い作業領域を実現する6自由度小型高性能ハプティックインタフェースに関して,個々に完成度の高いシステムを目指すと同時に,これらのシステムを高度に統合化したシステムについて研究した.その成果の概要は以下の通りである.
1. モデル誤差にロバストなシステムを構築することにより,幾何学的モデル誤差および動特性モデル誤差にロバストなシステムを構築した.
2. 特異点適合法を6自由度マニピュレータに適用し,実際の作業を実現できるシステムを構築した.本システムを用いると,特異点を安全に通過することができるため,広い領域にわたり作業が可能であることを実証した.また、特異点通過運動をマニュアルモードにて実現するためには,計算機とグラフィックスによるオペレータ支援が有効であることを実証した.
3. 小型ながら広い作業領域と素早い応答性を両立した6自由度の小型高性能ハプティックインタフェースを構築した.さらに,機構の改良を行い,その評価を行った.
4. モデル誤差にロバストなモデルペースト遠隔操作システム,特異点適合遠隔操作システム,6自由度小型高性能ハブティックインタフェースをひとつに統合し,統合宇宙遠隔操作システムを構築した.本システムは,UNIX系システム上に構築され,インターネットを介して容易に通信を行うことが可能である.ドイツDLRにハブティックインタフェースを持ち込み,東北大学のスレーブアームをインターネットを介して遠隔操作し,本システムの有効性を検証した.
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