| 研究概要 |
環境には,看板などの文字情報や種々の音があり,我々に対し情報を提供している(アフォーダンス).本研究では,文字や音の情報を環境認識に積極的に利用するために,シーン内の文字と音源の位置を特定する方法を研究した.画像からの文字の抽出は,文字の高コントラストと高い空間周波数,文字のアスペクト比や文字列の直線性などの,文字と文字列の一般的特徴を利用して行った.また,文字板に対する観察者の方向を消失点から推定する方法も検討した.音源の定位では,音源が障害物の背後にありロボットから見えない場合を考えた.音の回折点を推定し,回折点に移動後再度方向を推定することで,物体背後の音源を定位する.提案手法を移動ロボットにインプリメントし,手法の有効性を実験で確かめた.
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