| 研究課題/領域番号 |
09555078
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 機能工学系, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
前山 祥一 筑波大学, 機能工学系, 助手 (50292537)
大矢 晃久 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 機能工学系, 助教授 (80192649)
城間 直司 筑波大学, 機能工学系, 助手 (90312826)
MARKUS Rude 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (90282342)
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| 研究期間 (年度) |
1997 – 1999
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| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
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| 配分額 *注記 |
11,700千円 (直接経費: 11,700千円)
1999年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
1998年度: 3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
1997年度: 6,500千円 (直接経費: 6,500千円)
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| キーワード | 移動ロボット / ロボットプラットフォーム / 自律ロボット / 研究用標準 / 研究用ロボット |
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| 研究概要 |
近年、自立型のロボットを対象としたロボットビジョンの研究や、経路やタスクの計画の研究が盛んに行われている。これらの多くの研究は、その成果を実際の移動体に搭載して、実環境中での実際の動作に反映させ、それに評価を与えると共に、さらに問題点を検討するべき段階に達している。これらの研究の研究ツールとして有用な標準的移動ロボットシステムを開発することが、本研究の目的であった。
本研究では、
(1)移動ロボットの走行メカニズムの研究
(2)移動ロボットの走行制御系と制御コマンド言語の研究
(3)移動ロボットのための視覚システムと超音波センシングの研究
(4)移動ロボットのための標準的環境地図表現とパスプランニング方式の研究
を行い今までの蓄積にこれらの成果を統合して標準自律移動ロボットプラットフォームを目指したロボットシステムを開発した。
本研究で開発したシステムは、自律移動系および地上のソフトウェア開発環境よりなる。自律移動系は、自律・自立型の移動ロボットであり、平らな2次元平面を走行することが出来る。この移動ロボットの最大の特徴は、拡張性に富んだモジュール化された分散型アーキテクチャを有するコントローラにある。このコントローラは各分野の研究者が自分の興味のある部分に本人の研究成果に基づいて自由に手を入れることができ、また、他の部分はそれによって影響を受けずに機能することが可能である。
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