| 研究課題/領域番号 |
09555079
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
遠山 茂樹 東京農工大学, 工学部, 教授 (20143381)
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| 研究分担者 |
和田 博 ダブル技研(株), 代表取締役研究職
橋本 隆美 ワイ・ティー・システム, 取締役社長研究職
永井 正夫 東京農工大学, 工学部, 教授 (10111634)
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| 研究期間 (年度) |
1997 – 1999
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| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
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| 配分額 *注記 |
2,500千円 (直接経費: 2,500千円)
1999年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
1998年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 球面超音波モータ / 3自由度位置決め / レーザー光 / マイクロアクチュエータ / マイクロモータ / 超音波 / 球面モータ |
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| 研究概要 |
本研究でマイクロハンドリングロボットを開発した。これは回転3自由度をもつ球面超音波モータと高出力を持つサンドイッチ型の超音波モータからなる。回転3自由度を持つ球面超音波モータは、半球状のロータを円環状のステータ3枚からなる。各ステータ裏面には2相の圧電素子をはり、各相にかける交番電圧の位相と周波数を制御することでロータを任意の方法に回転させることができる。回転角度の検出には半球状のロータにミラーをおき、レーザの反射をPSDセンサーで検出する方法を用いた。さらに微小な位置決めには、生成される弾性波の波数を制御することで、1/1000度の精度を得ることができた。また、整定時間も±3度の範囲で2〜3ミリ秒の見通しがついた。さらに、半球状ロータに取り付けられたリンクには、1自由度のサンドイッチ型の超音波モータを取り付けた。これは円板状のロータを2枚のステータで挟みこんだモータであり、1枚のステータに比べ高出力が得られる。本マイクロロボットは高精度であり整定時間も短いため、バイオロボットや医用ロボットとして利用することができる。
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