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球面超音波モータを用いた宇宙空間及び高真空用マニピュレータの開発

研究課題

研究課題/領域番号 09650287
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東京農工大学

研究代表者

遠山 茂樹  東京農工大学, 工学部, 教授 (20143381)

研究分担者 永井 正夫  東京農工大学, 工学部, 教授 (10111634)
研究期間 (年度) 1997 – 1998
研究課題ステータス 完了 (1998年度)
配分額 *注記
2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
1998年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1997年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
キーワード球面超音波モータ / 宇宙用ロボットアーム / 超音波モータ / 宇宙用アーム / 球面モータ
研究概要

本研究は宇宙空間や高真空用の球面超音波モータを用いたロボットアームを開発する。超音波モータは温度変化によって効率が悪くなる。よって、真空状態では超音波モータの温度変化が大きくなってしまう。そこで、本年度は従来までの球面超音波モータよりもさらなるトルクの向上し、発熱を抑えることに成功した。以下に成果をあげる。
1. 従来、ロータはポリカーボネイトを使用していたが、ナイロン66にグラスファイバーを30%充填したものを使用した。これにより、ステータ及びロータの発熱を少なくでき、ステータとロータの溶着を防ぐことができた。さらに、トルクを約20%向上させることに成功した。
2. 新たに高トルク、低電圧のステータを開発した。ステータの形状及び圧電素子の接着方法を変えることで、最高トルク値が従来のステータより2倍近くまで向上した。また、電圧も従来の3分の1程度の60[Vpp]まで下げることにより、発熱を抑えることに成功した。
以上より、従来までの球面超音波モータより発熱を抑えられ、高性能なモータを完成させることができた。

報告書

(3件)
  • 1998 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1997 実績報告書
  • 研究成果

    (4件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (4件)

  • [文献書誌] N.FUKAYA, S.TOYAMA and T.SEKI: "Development of an artificial arm by use of spherical ultrasonic motor" Proc.of The 29^<th> International Symposium on Robotics, 1998.

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] N.FUKAYA,S.TOYAMA and T.SEKI: "Development of an artificial arm by use of spherical ultrasonic motor" Proc.of The 29^<th> International Symposium on Robotics. (1998)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] N.FUKAYA,S.TOYAMA and T.SEKI: "“Development of an artifical arm by use of spherical ultrasonic motor"" Proc.of The 29^<th> International Symposium on Robotics,1998.

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書
  • [文献書誌] 遠山 茂樹: "Development of Advanced Multi degree of freedom Spherical Ultrasonic Motor" Proc.of MECATRONICS′96-Besancon. 2. 878-882 (1996)

    • 関連する報告書
      1997 実績報告書

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公開日: 1997-04-01   更新日: 2016-04-21  

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