能動的な視点選択と物体把持動作の協調による形状モデルの学習に関する研究

• 研究課題/領域番号: 09650466
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 計測・制御工学
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 佐藤 幸男 名古屋工業大学, 工学部, 教授 (80134790)
• 研究期間 (年度): 1997 – 1998
• 研究課題ステータス: 完了 (1998年度)
• 配分額: 3,200千円 (直接経費: 3,200千円); 1998年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円); 1997年度: 2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
• キーワード: レンジセンサ / 全周形状モデル / 物体認識 / 学習 / ロボットマニピュレータ / 把持 / キャリブレーション

研究概要

本研究の目的は物体の形状に適応しながらレンジセンサによって多視点から3次元形状を測定してモデルを作成することにある.その準備として平成9年度は物体を固定し,マニピュレータの先端に申請者の創案になる小形レンジセンサを装着し,物体の全周形状を測定する視点選択アルゴリズムについて研究した.そして距離画像を利用して物体形状に適応しながら視点を選択する自動計測手法を開発した.ここでレンジセンサによって得られる位置情報の基準とロボットの座標系との相対的な関係を精度よく求めることが課題となり,平成10年度はその向上のために多視点で得られた距離画像を最小2乗法を利用して3次元空間中で適応的に統合する手法を開発し,良好な結果を得た.さらに形状だけでなく,カラーテクスチャをマッピングし,3次元モデルを生成する課題についても成果を得た.物体の把持動作に関しては前述の視点選択アルゴリズムを応用して,その有効性を検証した.

研究成果

• [文献書誌] 大槻 正樹: "物体の形状におけるレンジファインダの視点選択"電子情報通信学会論文誌. J81-DII.6. 1269-1277 (1998)
• [文献書誌] Pujitha Gunaratne: "A Technique to Eliminate Specularities in Shiny Objects using a Geometric Approach"Proc.the 5th Int.conf.on Control.Automation、Robotics and Vison. 1. 829-833 (1998)
• [文献書誌] プジタ グナラトネ: "アクティブビジョンを利用したスペキュラ反射の検出と除去における幾何学的アプローチの適用"電子情報通信学会技術研究報告. 98No.69. 33-40 (1998)
• [文献書誌] 吉田 哲: "計測系誤差による形状歪みを考慮した複数レンジデータの統合"電子情報通信学会技術研究報告. 98No.69. 25-31 (1998)
• [文献書誌] 吉田 哲: "双方生アクティブバルーンモデルを用いた曲面統合"画像の認識、理解シンポジウム(MIRU'98). 2. 101-106 (1998)
• [文献書誌] 大槻 正樹: "物体の形状におけるレンジファインダの視点選択" 電子情報通信学会論文誌. J81-DII.6. 1269-1277 (1998)
• [文献書誌] Pujitha Gunaratne: "A Technique to Eliminate Specularities in Shiny Objects using a Geometric Approach" Proc.the 5th Int.conf.on Control,Automation,Robotics and Vison. 1. 829-833 (1998)
• [文献書誌] プジタ グナラトネ: "アクティブビジョンを利用したスペキュラ反射の検出と除去における幾何学的アプローチの適用" 電子情報通信学会技術研究報告. 98 No.69. 33-40 (1998)
• [文献書誌] 吉田 哲: "計測系誤差による形状歪みを考慮した複数レンジデータの統合" 電子情報通信学会技術研究報告. 98 No.69. 25-31 (1998)
• [文献書誌] 吉田 哲: "双方向アクティブバルーンモデルを用いた曲面統合" 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU'98). 2. 101-106 (1998)
• [文献書誌] 大槻 正樹: "多視点カラー画像と距離画像を用いたスペキュラ反射の分離" 電子情報通信学会論文誌. J80-DII・6. 1352-1359 (1997)
• [文献書誌] 服部 数幸: "レーザパターンシフトによる高分解能空間コード化法" 電子情報通信学会論文誌. J80-DII・6. 1423-1431 (1997)
• [文献書誌] Yukio Sato: "3-D Model Reconstruction with Shape and Color by Active Rangefinding" Proc.10th Scandinavian Conf.on Image Analysis. 1. 725-729 (1997)
• [文献書誌] Yukio Sato: "Reconstruction of 3-D Shape and Texture by Active Rangefinding" Proc.9th Int.Conf.on Image Analysis and processing. 2. 270-275 (1997)