| 研究課題/領域番号 |
09650475
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
佐伯 正美 広島大学, 工学部, 教授 (60144325)
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| 研究分担者 |
木村 純壮 広島大学, 工学部, 助手 (20243595)
井村 順一 広島大学, 工学部, 助教授 (50252474)
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| 研究期間 (年度) |
1997 – 1999
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| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
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| 配分額 *注記 |
3,500千円 (直接経費: 3,500千円)
1999年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1998年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1997年度: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
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| キーワード | ロバスト制御 / 非線形制御 / PID制御 / アンチワインドアップ / 自励振動 / 同定 / 固定 / アンチウィンドアップ / オートチューニング / ロバスト同定 / 非線形振動 |
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| 研究概要 |
大規模複雑なシステムのオートチューニング制御の構築のための基礎研究として、システムより入手可能な特性の同定、その種の特性を既知とした制御系の設計法の構築、さらに、制御対象の非線形性を補償する制御器の構造と設計法などについて、理論的および解析的側面から検討した.大きく3つに分けられる.
1.周波数応答データのみに基づいたPID制御器の最適設計法を与えた.最適解を高速に求解でき、制御系の次数に依存しないので大規模な高次の対象にも適用できる.また、閉ループ系の限界ゲインを実験的に求める方法を提案した.これは同定に重要な情報を与える.
2.工業的に重要な入力飽和のある制御系に対する非線形補償器の設計法を与えた.これによりステップ応答の過大なオーバーシュートやロバスト安定化が行えた.また、滑らかな非線形性を補償する線形化法を提案し、ヘリコプターモデル適用しその有効性を実験的に確かめた.また、柔軟ビームの制振制御のための新しいテンドン機構を与え、ロバスト制御系を設計した.
3.大規模な制御系の一つとして、複数の連続時不変系が動的に結合したり、離れたりするハイッブリッドシステムを取り上げ、連続性やwell-posednessなどの解の性質を明らかにした.
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