| 研究概要 |
ヒトの顎運動の制御メカニズムを解明するアプローチの一つに,ロボットを用いて顎運動をシミュレートする方法がある.我々は,ヒトに近い解剖学的構造をもつ顎運動シミュレータの本体に咬筋,外側翼突筋,顎二腹筋アクチュエータを設置し,自律開閉口動作をシミュレータした.本年度の研究では,さらに側頭頚筋前部アクチュエータを追加し,自律開閉口動作を実現した.次に研究手順を示す:1)側頭筋前部に相当する筋アクチュエータを製作した.駆動にはエンコーダ付きのDCサーボモータを用い,ワイヤ張カセンサを組み込んだ.設計は従来の筋アクチュエータと同様とした.2)設計したアクチュエータを制御用コンピュータとインターフエイスを介してロボットに装着した.3)開閉口運動時における側頭筋前部と咬筋の活動について調べるため,実際に筋電図を測定した.4)3)の調査結果に基づき,アクチュエータの駆動信号を決定した.具体的には,従来,咬筋アクチュエータが行っていた閉口時の垂直的下顎位の位置制御を側頭筋前部アクチュエータで行うようにした.一方,咬筋アクチュエータは,強いかみしめ力を発生させるように咬合時のみで活動するように変更した.
完成したシステムを用いて実験し,次の結果を得た.我々が開発した6自由度顎運動測定システムJKN/1を用いて運動を測定した結果,垂直的下顎位は,側頭筋前部によって位置制御されていることが明らかとなった.
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