| 研究概要 |
空間7Rリンク機構を応用した7Rリンク継手は土台(入出力軸支持部)に取付けた状態ではじめてすべての機構定数が確定する.実際に使用するために継手の土台への取付誤差が出力角誤差に与える影響を調べる実験を行った結果,以下のことが得られた.
1. Homokinetic Plane(交差する入出力軸を含む平面に対し垂直でかつそれらの交角を2等分する平面)に関して空間リンク機構としての形状が非対称となる継手について土台の機構定数についての影響係数を実験的に検証した.
2. 入出力軸支持部の誤差が7Rリンク継手の静止節部に与える影響は,軸交差角が小さい場合に大きいが,7Rリンク継手の入出力関係に与える影響としては抑制して現れる.
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