| 研究概要 |
本年度は以下の各項目に関しての研究が完了した.
1. ヒューマノイド型ロボット4号機の製作とその動特性解析,性能評価
2. 階段歩行・歩行停止・旋回動作を含む3次元動歩行制御モジュールの完成
3. 6軸力センサを用いた実時間ZMP補償器の構築
4. サブブレイン部ヘセンサ処理モジュール,3次元動歩行制御モジュールの組み込み
5. CCDカメラによる外界センシング部とそれを用いた実時間3次元環境マップ作成機能,経路計画部の構築
本年度は,まず各部の可動範囲を拡大した,脚部12自由度,全身で21自由度のヒューマノイド4号機を製作した.本ロボットの足裏に新たに6軸力センサを新たに装備し,ZMPを高精度に実時間で計測可能となった.本センサを使用した実時間ZMP機構を考案/構築し,歩行制御モジュールへ組み込んだ.本手法はZMP目標値のずれを足首関節軌道で実時間補償するものである.
サブブレインのハードウェアとして,PNP機能を新たに組み込んだPICサテライトCPUシステム及び体内LANを完成させた。構築したロボットを用いて旋回・歩行停止等を含む歩行動作が可能な運動制御モジュールをサブブレインに実装した.本モジュールは静的階段歩行も可能である.また,本システムに歩行制御モジュール及び赤外線近接センサを用いた反射的行動回避モジュール(センサモジュール)を実装した.
一方,メインブレインとして,ステレオカメラを用いた3次元環境マップ作成機能,及びA^*アルゴリズムを用いた経路計画部の構築を行った.
以上の構築したメインブレイン,及びサブブレインを統合しハイブリッドブレインシステムを完成させた.
|
