| 研究概要 |
前年度は,食事の下膳作業として残飯を含んだ食器をテーブルから台所まで運搬移動する生活支援ロボットの基本モジュールを製作した。今年度は,ロボットを高齢者のいる家庭に設置して不都合な点を見出す実験を行い,高齢者に優しいロボットの形態、動作などを検討した。ロボットには地図をあらかじめ与えておき,移動途中における壁や家具に貼り付けたランドマークを確認して移動するナビゲーション方法を用いた。外界センサーとしては,カメラ・光ジャイロセンサー・超音波センサー・タッチセンサーを併用した。高齢者は残飯と食器をロボットのトレイに置き、音声命令を与えてロボットに作業開始を指示する。ロボットは台所まで食器と残飯を運び流し台の洗い桶に置く。その後,ロボットは所定の位置に戻る。必要に応じてロボット上のパソコンと高齢者が用いるパソコンとは無線で通信可能となっている。この一連の動作を通じて,高齢者用ロポットのインターフェースのあり方と周辺機器、家庭に必要な設備について考察した。具体的な結果は,以下の通りである。
1. 本ロボットは病院で用いられている食事運搬車の形をしているので高齢者は特に違和感を感じなかった。高齢者にとっては、形状の差異よりロボットがどのような動きをしているかを認識できたほうが安心できるロボットといえる。本実験ではロボットの作業状況をデスプレイ上で高齢者が確認する手法を用いた。
2. 実際の家庭ではロボットが狭い空間で動く場合が多く、現状の二輪駆動ではなく全方向に移動できる駆動方式が必要である。
3. 電力消費量が多く実用上はバッテリーに自動充電できるシステムが必須と考える。
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