| 研究分担者 |
金森 哉吏 電気通信大学, 電気通信学部, 助手 (50233862)
明 愛国 電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (50239456)
青山 尚之 電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (40159306)
VLACIC Ljubi Faculty of Science and Technology, Griffi, 高級講師
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| 研究概要 |
本研究は,複数の自律移動ロボット間の協調のための基礎研究として,協調制御アルゴリズムおよびそれに必要なセンサシステムの開発を行い,実システムによって,その有効性を実証することを目的としている.電気電信大学側とグリフィス大学側で,知的な自律分散システムのあり方について,その基本的な考え方を議論し,その結果に基づいて移動ロボットを用いて実験的な研究を行い,次の結果を得た.
1)複数の赤外線および超音波センサの特徴を強調的に利用した障害物検出と回避のアルゴリズムを開発し,それらを搭載した移動ロボットを用いた実験により有効性を実証した.
2)複数のロボットが道路上を走行する場合の衝突回避のために,センサと通信を用いた強調的な回避動作を行うアルゴリズムについて検討し,2台から4台のロボットを用いた実験により有効性を検証した.さらに,車線追従,前方ロボットへの追従,追従のための走行制御アルゴリズムとセンサシステムとを開発し,実験によりその有効性を確認した.
3)障害物検出の高速化と精度向上を目的とした新しいセンサシステム(同時発射方式複数超音波ソナーリング)を開発し,地図作成の有効性を実証した.また,それを移動ロボットに搭載して障害物回避実験を行い,複雑な環境においても高速に回避することができた.
4)移動マニピュレータによる協調作業問題を検討するため,能動/受動切替関節を有するアームを搭載した移動ロボットを開発した.さらに人間との協調作業実験を行い,能動/受動切替調節の特徴を生かして,パイプの取り外し,搬送,取り付けという一連の動作を簡単な制御方法で実現することができることを示した.
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