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高次サービスロボットの実現技術に関する共同研究

研究課題

研究課題/領域番号 10044177
研究種目

国際学術研究

配分区分補助金
応募区分共同研究
研究分野 知能情報学
研究機関学術情報センター

研究代表者

上野 晴樹  学術情報センター, 研究開発部, 教授 (00082842)

研究分担者 BISWAS G.  バンダービルト大学, 工学部, 準教授
WILKES D.M.  バンダービルト大学, 工学部, 準教授
河村 和彦  バンダービルト大学, 工学部, 教授
大浦 泉  東京電気大学, 理工学部, 助教授 (50180914)
斎藤 之男 (斉藤 之男)  東京電気大学, 理工学部, 教授 (50057238)
BISWAS Gautam  Vanderbilt University, Department of Computer Science, Associate Professor
研究期間 (年度) 1998
研究課題ステータス 完了 (1998年度)
配分額 *注記
2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
1998年度: 2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
キーワード自律システム / サービス・ロボット / ヒューマノイド / 知能ロボット / 知識ベース / ビジョン / スケジューリング / プラットフォーム
研究概要

本年度の研究は、同一テーマで96-97年度に共同研究を行ってきたので、単年度ではあるが実質的には、3年間に渡る国際共同研究の最終年度であった。我々の目標は、日米の両グループが夫々役割を分担しかつ協力して、次世代型の自律型知的サービスロボットの概念と実現技術を研究し、この分野にブレークスルーをもたらす提案を行い、かつデモシステムを通して研究成果を社会に示すことであった。日本側は、8自由度の多関節アームと、178個の触覚センサを付加した17自由度の5指ハンドからなる人型ロボットアームHARISアームを開発し、ワールドモデルと呼ばれる知識ベースを中核として、モデルベース3Dビジョン、知的スケジューラ、知的アームコントローラ、自然言語ヒューマンインタフェース等を開発し、この研究のために開発したプラットフォームであるフレーム型汎用知識工学環境ZERO^<++>によって統合化した。米国側では、空気制御によるゴム製のデュアルソフトアームと4自由度を持つ二眼カメラをもつ知的サービスロボットISACを開発し、ファジー制御、ビジュアルサーボ技術、顔面トラッキング技術、2アーム協調制御システム等のソフトウエア技術を開発し、この研究のために開発した分散エージェント指向ブラットフォームIMAによって統合化した。夫々のロボットシステムが実験システムとして成功した。特に、日本側が認知科学的アプローチであるのに対して米国側はセンサーベース的アプローチを採用するというように、対照的なコンセプトであったために、両方の成果の結合により統合的なロボット技術を創出することが出来た。また、共同研究の最終作業として、相互のプラットフォームを交換・結合し、両者の長所を生かす実験を行った。これらの研究成果の一部は、既に、国際会議、紀要、ジャーナルを通して公表した。以上、目的は十分に達成することが出来、かつこれからの国際共同研究のあり方に関して貴重な経験を得た。

報告書

(2件)
  • 1998 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 研究成果

    (22件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (22件)

  • [文献書誌] Haruki Ueno: "Knowldge-Based Vigion and Scheduling in Autonomous Human-Type Service Robot" Proc.8th Europian-Japanese Conference on Information Modeling and knowledge Bases. 325-340 (1998)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Haruki Ueno: "Scene Understanding by Means of Knowledge and Model-Based 3D Vision for Autonomous Service Robot" Proc.ISPRS '98. (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 上野晴樹: "自律型人型サービスロボットにおける情報モデリング-認知科学に基づく知識モデリング-" 学術情報センター紀要. 第11号. (1999)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] D.M.Wilkes: "Toward Socially Intelligent Service Robots" Applied Antificial Intelligence. 12-7. (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] D.M.Wilkes: "Designing for Human Robot Symbiosis" Industrial Robot. 26-1. 49-58 (1999)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Ohnishi: "Grasping Control for A Humanoid Hand" Proc.10th World Congness on the Theory of Machine and Mechanisms. (1999)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Ohnishi, K., Saito, Y., Ueno, H., Wilkes, M., Kawamura, K: "Grasping Control for a Humanoid Hand" Proc.of 10^<th> World Congress on the Theory of Machine and Mechanisms. (to appear). (1999)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Ueno, H.: "Knowledge Modeling Based on Cognitive Science for Autonomous Human-Type Service Robot" Research Bulletin of the National Center for Science Information Systems. No.11. 105-118 (1999)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Ueno: "Scene Understanding by Means of Knowledge and Model-Based 3D Vision for Autonomous Service Robot" Proc.International Symposium on Real-Time Imaging and Dynamic Analysis. (invited). 165-176 (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Negoto, H.Miyamoto, D., Ueno, H.: "Object Unerstanding and Arm Control For Autonomous Service Robot HARIS" Research Report of Faculty of Science and Engineering, Tokyo Denki University. Vol.20. 21-38 (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Ueno: "Knowledge-Based Vision and Scheduling in Autonomous Human-Type Service Robot" Information Modelling and Knowledge Bases X (Eds, H.Jaakkola, et al), Frontiers in Artificial Intelligence and Applications. Vol.51. 327-342 (1999)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wilkes, D.M., Alford, A., Peters II,R.A., Kawamura, et.Al: "Designing for Human-Robot Symbiosis" Industrial Robot. Vol.26, No.1, MCB University Press. 49-58 (1999)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Charoenseang, S., Wilkes, D.M., Kawamura, K.: "3-D Collision Avoidance for a Dual-Arm Humanoid Robot" Proc.Of the International Conference on Robotics and Manufacturing. 235-238 (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Charoenseang, S., Srikaew, A., Wilkes, D.M., Kawamura: "Integrating Visual Feedback and Force Feedback in 3-D Collision Avoidance for a Dual-Arm Humanoid Robot" Proc.Of 1998 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wilkes, D.M., Alford, A., Peters II,R.A., Kawamura, et.Al: "Toward Socially Intelligent Service Robots" Artificial Intelligence. Vol.12, No., 7. (1998)

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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Smutkupt, U., Charoenseang, S.Kawamura, K.: "A Design of Internet-Based Remote Manufacturing System" Proc.98SAM. (1998)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1998 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Haruki Ueno: "Knowedge-Based Vision and Scheduling in Autonomous Human-Type Service Robot" Proc.8th Europian-Japanese Contaminate Information Modeling and Knowledge Bases. 325-340 (1998)

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書
  • [文献書誌] Haruki Ueno: "Service Undenstanding by means of Knowledge and Model-Based 3D Vision for Autonomous Service Robot" Proc.ISPRS '98. (1998)

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書
  • [文献書誌] 上野晴樹: "自律型人型サービスロボットにおける情報モデリング-流知識学に基づく知識モデリング-" 学術情報センター紀要. 第11号. (1999)

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書
  • [文献書誌] D.M.Wilkes: "Towand Socially Intelligent Service Robots" Applied Antificial Intelligence. 12-7. (1998)

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書
  • [文献書誌] D.M.Wilkes: "Designing for Human Robot Symbiosis" Industrial Robot. 26-1. 49-58 (1999)

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書
  • [文献書誌] K.Ohnishi: "Grasping Control for A Humanoid Hand" Proc.10th World Congness on the Theory of Machine and Mechanisms. (1999)

    • 関連する報告書
      1998 実績報告書

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公開日: 1998-04-01   更新日: 2016-04-21  

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