| 研究分担者 |
馬 書根 茨城大学, 工学部, 助教授 (20250988)
中野 博民 茨城大学, 工学部, 講師 (90257329)
山本 佳男 東海大学, 工学部, 助教授 (20272114)
稲垣 正寿 日立製作所, 日立研究所, 主任研究員
清水 淳 茨城大学, 工学部, 助教授 (40292479)
稲村 正寿 日立製作所, 日立研究所, 主任研究員
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| 配分額 *注記 |
39,020千円 (直接経費: 38,900千円、間接経費: 120千円)
2001年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2000年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
1999年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
1998年度: 35,000千円 (直接経費: 35,000千円)
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| 研究概要 |
工学,医学,生物等各分野からの微細加工への要望に伴い,SEM内において10^<-8>〜10^<-4>mの物体を対象に観察と作業を一元的に行なうことができる微細作業用マイクロ・マニピュレーションシステムの研究・開発を行なった.これは,技能未熟者にとっても操作性が高く,作業目的によって容易にカスタマイズでき,軟らかさの異なる生物から硬い無機物までを熟練を要せず扱えるという特性を備えている.平成10〜14年度に得られた成果を以下にまとめる.
1.作業の要望を精査し,顕微鏡下における微細作業用マイクロ・マニピュレーションシステムのコンセプトと構成を明らかにした上で,(1)マンマシンインターフェース部,(2)制御処理部,(3)動作機構部から成るシステムを開発した.
2.顕微鏡下における対象物の三次元情報を視覚および力覚から得,それを適宜処理し作業者に返すことで微細作業を容易にする機能として,(1)ビジュアルフィードバックシステムと(2)フォースフイードバツクシステムを組込みんだ.評価実験によりその有効性を確認した.
3.ビジュアルフィードバックシステムの機能を自動微細作業システムに発展させた.評価実験により自動微細作業が問題なく効率よく行なえることを実証した.
4.力覚情報から対象物の"かたさ""やわらかさ""親和性"を判断するにあたってのそれぞれによる信号の違いを明らかにした.実微細作業実験から,実験工具先端形状および工具への振動付加の有無が加工形態に及ぼす影響を明らかにした.
5.応用として,未経験者でも容易に,肉体的・精神的疲労を伴わず,除核や注入などの細胞操作を行なえる自動マイクロ・マニピュレーションシステムのコンセプトと内容を明らかにした.
6.研究成果の部を諸学会誌,国際会議,口頭発表論文として公表し,最後に研究成果報告書としてまとめた.
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