| 研究課題/領域番号 |
10450096
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 東京大学 |
|---|
研究代表者 |
井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
|
|---|
| 研究分担者 |
加賀美 聡 東京大学, 大学院・工学系研究科, 研究員
近野 敦 東北大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (90250688)
溝口 博 埼玉大学, 工学部, 助教授 (00262113)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1998 – 1999
|
| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
|
| 配分額 *注記 |
12,100千円 (直接経費: 12,100千円)
1999年度: 5,200千円 (直接経費: 5,200千円)
1998年度: 6,900千円 (直接経費: 6,900千円)
|
|---|
| キーワード | 実時間視覚 / 距離画像生成 / オプティカルフロー生成 / 相関演算ハードウェア / ステレオ画像 / 高速両眼カメラヘッド / 相関演算ハードウエア |
|---|
| 研究概要 |
現在、安全性の面から人間とロボットはその活動空間が分離されている。しかし将来、ロボットを人間の日常生活支援に用いるためには、ロボットを人間の活動空間内で安全に行動させるための感覚や知能の研究が必要になる。本研究では、局所相関法に基づくカラー画像の色領域分割、オプティカルフローに基づく動き領域検出、両眼相関法による距離マップ生成、視覚追跡、などの視覚情報を実時間で処理し、それらを統合処理することによりロバストに多数の立体領域を認識し得るロボット視覚システムを構築し、それを用いて、人混みの中でも安全に移動ロボットを自律走行させる手法を確立することを目的として下記の項目について研究を行った。
1.相関法に基づく色彩領域分割
2.オプティカルフローを利用した分割領域の境界認識
3.ステレオ視による視差からの距離情報の獲得
4.ロボット用高速3軸両眼カメラヘッドの開発
5.時間的かつ空間的に変化する領域の時空間ラベリング
6.実時間視覚システムを実装した自立型移動ロボットの開発
7.総合実験
これにより人間の生活環境で、静止した障害物、ランドマーク、活動する人間を検出することを目的に色彩領域分割、光学フロー、距離画像生成の三種類の画像処理手法の統合法に行った。また開発した移動ロボットを用いて人間が歩行している場所で、人間の動作を妨げないように動的に空スペースを見つけながら行動する手法について研究を行った。最後にこれらを統合し、動的に行動するロボットを開発し、アプリケーションを通して実時間で実験を行うことにより、開発してきた手法の評価と改良を行った。
|
