| 配分額 *注記 |
9,500千円 (直接経費: 9,500千円)
2000年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
1999年度: 2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
1998年度: 5,000千円 (直接経費: 5,000千円)
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| 研究概要 |
本研究は,力覚人工現実感技術を用いて熟練者の技能を解析し,伝達するための方法論を確立することを目的として実施された.すなわち,組立作業や習字などの,手先運動と手先力を必要とする技能を,力覚人工現実技術により構成した仮想世界で遂行するシステムを構築することにより,技能の定量的な「解析」を行うための方法論を確立し,また熟練者から非熟練者への「技能伝達」を行うためのシステムの開発とその理論的考察を行うことを目指した.このような目的のもとに研究を行った結果,以下のような成果を得た.
1.熟練者技能の記録,解析,伝達に関する研究
(1)バーチャルレッスンの概念を提案し,その概念に基づくバーチャル習字システムを開発し,実験によってその有効性を示した.
(2)組立作業のハプティックバーチャルリアリティシミュレーションシステムを開発し,熟練者技能の記録が可能であることを実験によって示した.
(3)技能動作の複数手本軌道に対する時刻対応づけのための一方法を提案し,けん玉動作を取り上げて,その有効性を検討した.
2.技能提示のための力覚提示装置の開発に関する研究
(1)位置情報と力情報を同時に指先に提示することを目的として,指先圧迫機能を付加した力覚提示装置を開発した.
(2)無負荷時非接触型力覚提示装置の開発し,仮想物体の接触,非接触の感覚を直接人間の触覚に提示できることを示した.
(3)各関節にバネを装着した提示装置を開発し,高剛性仮想物体の提示安定性の向上がはかれることを示した.
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