| 配分額 *注記 |
12,300千円 (直接経費: 12,300千円)
2000年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
1999年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
1998年度: 5,600千円 (直接経費: 5,600千円)
|
|---|
| 研究概要 |
作業移動型ロボットを単に移動機構とアームを結合したシステムではなく,極めて多くの自由度を有する超多自由度系としてとらえ,その操作性や作業性を考慮したハードウェアの構成法を示すと共に,これを実作業へ適用するための効果的なヒューマンインタフェースの構築を行った.主な成果は次の通りである.(1)屋外作業に適用可能な脚と腕を統合した6肢リムメカニズムを提案し,安定性を重視する全方向歩容を実現した.(2)脚移動型ロボットのデッドレコニング手法を提案し,リムメカニズムの歩容に関する誤差評価法を確立した.(3)リンク・障害物間の接近速度とエンドエフェクタ速度の関係を表わす干渉ヤコビ行列を考案し,これを用いたロボットの実時間障害物回避法を提案した.(4)移動機能によりアーム機能を補完・増強させる統合動作「作業移動」の概念を明らかにし,ヒューマノイドに作業移動を適用する場合の,脚の動作制御における着眼点および技術課題について明らかにした.(5)ロボットの作業環境を呈示する手法を提案し,仮想環境における作業実験により評価を行ない,視点の中心を常に注目点に定めるCenter Viewの操作性が良いことを示した.(6)仮想操作環境の概念を提案し,入力機器として押しボタンスイッチのインピーダンス特性をモデル化し,アームによる呈示装置と視覚を組み合わせた環境を構築して動作実験と被験者による評価により実現性を明らかにした.(7)作業移動型ロボットをレスキューロボットの人体探査作業に適用し,実験により実現性を明らかにした.
|
