| 研究課題/領域番号 |
10555142
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
鈴木 正之 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (20023286)
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| 研究分担者 |
穂高 一条 名古屋大学, 工学研究科, 助手 (00293663)
坂本 登 名古屋大学, 工学研究科, 助教授 (00283416)
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
佐藤 光政 川崎重工業(株), 航空宇宙事業本部, 研究員
安藤 嘉則 群馬大学, 機械システム工学科, 講師 (70242831)
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| 研究期間 (年度) |
1998 – 2000
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| 研究課題ステータス |
完了 (2001年度)
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| 配分額 *注記 |
5,700千円 (直接経費: 5,700千円)
2000年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
1999年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
1998年度: 3,500千円 (直接経費: 3,500千円)
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| キーワード | 消散システム / 位相余裕 / ゲイン余裕 / 受動性 / ロバスト制御 |
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| 研究概要 |
・安定余裕を考慮した制御システムの設計理論の研究
むだ時間要素を含む制御システムの安定化問題を考え、むだ時間要素を制御系の位相遅れ要素とみなすことにより、この問題を、むだ時間要素のないシステムに対して指定された位相余裕を持たせるという問題に帰着させた。これにより、むだ時間要素をもつシステムの安定化の問題をH無限大制御問題の特殊な場合に帰着することができた。このことは、むだ時間も外乱やシステムのパラメータ変動と同様に制御系に対する摂動とみなすことができることを意味し、従来の制御方法を用いることでむだ時間システムのロバスト安定化が可能であることを示した。
・シミュレーション実験
開発した設計法の有効性を確認するために、航空機の運動制御をとりあげ、シミュレーション実験を行った。航空機の制御は、耐空性基準により厳しく制御仕様が定められている。そこでコントローラの計算時間遅れをむだ時間と考え、開発した設計法を適用することによりコントローラを求め、実際に仕様を満たすことをシミュレーションにより確かめた。さらに、柔軟構造物の振動制御のシミュレーションを行い、本研究の有用性と汎用性を確かめた。
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