| 研究分担者 |
金 寛 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (90243170)
小谷 学 神戸大学, 工学部, 助教授 (30215272)
吉田 正樹 大阪電気通信大学, 工学部, 教授 (30174949)
奥野 竜平 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (90294199)
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| 配分額 *注記 |
8,400千円 (直接経費: 8,400千円)
2001年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
2000年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1999年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1998年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
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| 研究概要 |
本研究では,ヒトの手の運動制御機能の動特性(手の位置・力とスチフネスが脳により随意に調節される機能)を取り入れ,かつ感覚情報の伝達機能(義手の指の開閉角度と把握力などの情報を切断者に伝達する機能)を備えた高機能の筋電義手の開発を目的とし,以下のように遂行した.
・携帯可能な前腕義手の試作
高速,高信頼性を備えた電子制御回路を試作した.電子制御回路は,その中核にワンチップマイクロプロッセ(H8/3067F日立製作所)を用い,電子回路の小型化および演算速度の高速化を目指した.また,DCモータの駆動を制御するドライバ回路には,信頼性,安定性を高めるため,DCモータ駆動用専用ICを用いた.
・感覚情報伝達装置の試作
本研究では,皮膚電気刺激を用いてバーバル情報(意味情報)を使用者に伝達するための情報伝達装置を試作した.そして,刺激に対する閾値や情報伝送量を測定し,使用者に提示する刺激の強度やパターンを決定した.次に健常者を用いた実験を行い,バーバル情報の伝達が可能であることを示した
・筋電義手シミュレータの構築
義手のパラメータ調整を簡便にし,かつ,種々の義手の試用ができるような3次元コンピュータグラフィックス表示を用いた義手シミュレータを構築し,仮想的に指の開閉角度の制御が可能であることを示した.
・試作した義手の評価
本研究で試作した義手の基本的な特性評価実験を行い,試作した義手が所望の特性を有していることを示した.
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