| 研究概要 |
本研究に関する研究成果は以下のとおりである.
・テーブルに置かれた直接把握不可能な三角錐対象物を持ち上げるために必要な指数は2本であることを示した.また,この2本の指を用いて,対象物を持ち上げるための把握戦略を示した.
・上記把握戦略を一般の正多角錐対象物に拡張した.その結果,四角錐を除く多角錐対象物は3本指で持ち上げることが可能であることが示された.
・ロボットハンドを用いて,テーブルに置かれた三角錐対象物を持ち上げる実験を行った.この結果,提案する把握戦略を用いてロボットハンドが三角錐対象物を持ち上げることが可能であることが示された.
・三角錐対象物を持ち上げた状態を仮定し,対象物を安定に把握することが可能な指範囲の導出を行った.その結果,指位置の下の方(錐の頂点側)にもっていくと平衡点が不安定平衡となるが,上の方(錐の底面側)にもっていくと安定平衡となることが示された.
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