| 研究課題/領域番号 |
10650394
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
システム工学
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
羽根田 博正 神戸大学, 工学部, 教授 (10031113)
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| 研究分担者 |
田川 聖治 神戸大学, 工学部, 助手 (50252789)
井上 克己 神戸大学, 工学部, 助教授 (10252321)
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| 研究期間 (年度) |
1998 – 1999
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| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
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| 配分額 *注記 |
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1999年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1998年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 相互作用 / ロボット / アフォーダンス / 進化型計算 / 距離関数 / インターフェース / 環境認識 / 対話的実行環境 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、人間を含む複数のシステムの相互作用という観点から、新たなアルゴリズムの設計と実装を試みることにあった。特に、コンピュータ、人間、ロボット、環境、アルゴリズムといった工学の分野において馴染みの深いシステムを対象とし、それらの有機的な相互作用から、個々のシステムの定性的な限界を超えて、新たな能力が発現されるようなメカニズムの確認と解析に取り組んだ。本研究の具体的な成果は、以下に示す三つの項目に要約される。
1.ロボットと環境の相互作用
知能の本質は環境との相互作用にあるという発想から、アフォーダンス理論に基づき知能ロボットの実現を試みた。アフォーダンスとは環境に潜む意味であり、環境内のアフォーダンスを発見し利用することで、ロボットは知的に振舞うことができると考えられる。本研究では、アフォーダンス理論の視点から、仮想的なロボットと環境のモデルを考案するとともに、環境の内部モデルを持たないロボットが、環境との相互作用によって状況を認識して、適切に行動する様子を確認した。
2.人間とコンピュータの相互作用
人間に対する知的設計支援システムとして、対話的な遺伝アルゴリズムの実行環境を開発した。特に、遺伝アルゴリズムを用いる上で必要とされる機能の検討と、操作性に優れたインターフェースの設計を行った。さらに、この知的設計支援システムをJAVA言語によって実装するとともに、移動ロボットアームの設計に適用してその有用性を確認した。
3.最適化アルゴリズムの相互作用
最適化問題に対するメタ戦略の構築において、複数の最適化アルゴリズムを組合せることで、個々のアルゴリズムが有する性能の限界を超えて、新たな探索能力が創発されることを確認した。この事象については、今後も研究を継続して、さらに探究する必要があると思われる。
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