| 研究課題/領域番号 |
10650435
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 熊本大学 |
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研究代表者 |
柏木 潤 (柏木 濶) 熊本大学, 工学部, 教授 (30040380)
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| 研究分担者 |
山口 晃生 (山口 晃夫) 熊本大学, 工学部, 講師 (50230363)
原田 博之 熊本大学, 工学部, 助教授 (90145285)
鳥越 一平 熊本大学, 工学部, 助教授 (40134663)
坂田 正登 熊本大学, 工学部, 助手 (20040652)
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| 研究期間 (年度) |
1998 – 1999
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| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
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| 配分額 *注記 |
3,200千円 (直接経費: 3,200千円)
1999年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
1998年度: 2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
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| キーワード | 非線型システム / 同定 / M系列 / ボルテラ核 / プロセス制御 / 制御工学 / 非線システム / 相関 / メカトロサーボ / 化学プロセス / 非線形システム / ポルテラ核 / 相関法 |
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| 研究概要 |
非線形システムの同定法として、筆者等が開発したM系列を用いるVolterra核の同定法を二つの実際のプロセスに応用して、その有用性を確かめることができた。第一の応用は、メカトロサーボ系への応用である。まずロボットマニピュレータの重力項による非線形特性をシミュレーションにより同定し、同定したVolterra核を用いて推定した出力と実際の出力とを比較した結果、良い一致が見られた。この成果は、国際計測連合(IMEKO-XV)に発表した。つぎに、メカトロサーボ系には機械的バックラッシが入ることが多いので、バックラッシを含むメカトロサーボ系の同定を本方法を用いて行った。その結果、数学的にはVolterra核で表現出来ないバックラッシ系に対しても、本方法が有用であることが分かった。この成果は、韓国自動制御学術会議(KACC)に発表した。第2の応用として、非線形な化学プロセスヘの応用である。非線形な化学プロセスは種々あるが、今回はBilinearな化学プロセスを取り上げた。すなわち、Bilinearな化学プロセスとして知られるCSTRを取り上げ、シミュレーションによりVolterra核の同定を行った。その結果、Biline
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