| 研究概要 |
ロボットの運動が高速になるにつれ,機構に発生する原因不明な微振動が顕著となり,作業遂行に支障をきたす場合がある.このような振動を絶縁し,振動がロボットのハンドリング物体に伝わらないような汎用微振動抑制装置の開発と,その制御系の構築というのは本研究の目的である.本年度の主な研究成果は以下の通りである.
●昨年度に作成した拡大機構に圧電素子を組み込み,その全体系の静特性および動特性の測定/同定を行った.これにより対象のモデルを確定した.
●ループ整形設計法に基づいてコントローラを設計し,コンピュータシミュレーションで制御系の挙動を調べた.重み関数をチューニングすることによって,この手法では最大で約40dBの除振効果があることを確認した.
●設計したコントローラを実装し,マイコンでディジタル制御系を構築した.実験を繰り返すことにより最適なコントローラが求められ,140ミクロン程度の振動を約40dB抑えることができた.
●除振装置の小型化および実用化に向けての改良および実験を行った.
本研究により,小型で汎用の除振システムの構築が可能であることが実証され,産業用ロボットの微振動除去に貢献できる.
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