| 研究課題/領域番号 |
10750346
|
|---|
| 研究種目 |
奨励研究(A)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
制御工学
|
|---|
| 研究機関 | 徳島大学 |
|---|
研究代表者 |
池田 建司 徳島大学, 工学部, 助教授 (80232180)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1998 – 1999
|
| 研究課題ステータス |
完了 (1999年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1999年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1998年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
|
|---|
| キーワード | ユニバーサルコントローラ / 適応制御 / 相対次数 / 正実関数 / ユニバーサルコンコローラ |
|---|
| 研究概要 |
より広いクラスの制御対象を安定化するユニバーサルコントローラの開発を目的に研究を行なった。従来の適応制御は、パラメトリックな特性変動に対して補償器の可調節パラメータを自動的に調整するものであった。これに対して、本研究で考察しているユニバーサルコントローラは、制御対象の構造的な特性変動にも対応できる適応制御である。ここで考える構造的な特性変動とは、具体的には、制御対象の相対次数の変動である。相対次数は、制御入力から制御出力までに信号が通過する積分器の個数の最小値であり、入力から出力までの信号の遅れを表す定数である。この相対次数が分らない場合は、適応的にパラメータを調整することが格段に難しくなる。
初年度(平成10年度)は、バックステッピング法という新しい適応制御手法に正実性を適用することによって、相対次数が2次の不確さを持つ範囲で任意の大きさ、すなわち、制御対象の相対次数がnまたはn+1であることが分かっている場合に制御系を安定化するユニバーサルコントローラの構成法を提案し、その安定解析を行なった。この結果は、システム制御情報学会論文誌に投稿し、第11巻6号に掲載された。
これに続いて、本年度(平成11年度)は、もう一つの注目されている適応制御手法である、高階調整法に正実性の概念を導入した場合の研究を行った。理論的な安定性の厳密な証明までには至らなかったが、数値シミュレーションによる解析を行い比較的良好な結果を得た。
当初の目的であるバックステッピング法を用いたユニバーサルコントローラの構築は達成できたが、高階調整法を用いた野心的な構成については、部分的な達成となった。
|
