| 研究概要 |
1.カメラ姿勢のキャリブレーションのためのシミュレーション実験
シミュレーション用プログラムにより、カメラ姿勢が未知の場合の有効なキャリブレーション法の開発を行なった。このプログラムを用い、視線移動を擬似的に行ない、カメラ姿勢の補正に対する必要条件について検討を行なった。従来,2眼カメラから3次元情報を計測する方法として両眼立体視が有名であるが、両眼立体視法では、両眼の視線は平行でなければならない。その状態を満たすためには、左右画像間の対応既知の点が5点必要であるとされていた。しかし、本研究の結果,復元のためには、特に視線は平行でなくても、左右面対称関係を持てばよく,その際には、3点の対応が既知であればよいことがわかった。これは、3次元情報の自動抽出をより容易にする可能性があり、人が行なっている注視との類似性については今後の課題である。
2.制御システムの作成
RS232Cにてカメラ方向を制御できる専用カメラを購入し、コンピュータにより制御するシステムを作成した。具体的には、2台のカメラをそれぞれディジーチェーンによりコントロール用パソコンと接続し、パソコンからカメラ制御用コマンドを通じて2台のカメラの動作をコントロールする。画像は,画像入力用ボードによって取り込む。カメラ制御と画像入力部の各パートの制御用プログラムを作成した。
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