| 研究課題/領域番号 |
11305021
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
橋本 周司 早稲田大学, 理工学部, 教授 (60063806)
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| 研究分担者 |
小林 哲則 早稲田大学, 理工学部, 教授 (30162001)
白井 克彦 早稲田大学, 理工学部, 教授 (10063702)
成田 誠之助 (成田 誠乃助) 早稲田大学, 理工学部, 教授 (90063677)
菅野 重樹 早稲田大学, 理工学部, 教授 (00187634)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2002
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| 研究課題ステータス |
完了 (2002年度)
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| 配分額 *注記 |
41,710千円 (直接経費: 37,900千円、間接経費: 3,810千円)
2002年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2001年度: 9,490千円 (直接経費: 7,300千円、間接経費: 2,190千円)
2000年度: 10,600千円 (直接経費: 10,600千円)
1999年度: 14,600千円 (直接経費: 14,600千円)
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| キーワード | 人間共存ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルコミュニケーション / 感性インターフェース / 音声対話 / ロボットビジョン / 2足歩行 / 多自由度センサ・アクチュエータ / 感性インタフェース / 多自由度センタ・アクチェエータ / ヒューマノイドロボット / マンマシンインタフェース / 人間型ロボット / 情報機械システム / 環境認識・理解 / コミュニケーション / テレボティックス |
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| 研究概要 |
主な研究実績は以下のとおりである。また、本年度は最終年度であるため、個別テーマの他に、これまでの研究結果の統合を行った。
1)情報系の研究の研究結果
-ロボット搭載の環境認識系の開発とロボットの周囲にいる人間の顔を認識する新しい手法の開発を行った。
-聴覚システムでは、マイクロフォンアレーによる音源同定と音源分離方法の開発を行い、有効性を実験で確認できた。
-学習システムに関しては、人間の主観的評価を基にロボット制御の方法を提案し、ヒューマノイドロボットによって有効性を確認することができた。
-遠隔操作の研究では、ネットワークを通じて実環境でのロボット制御による遠隔エージェントの実証実験を行った。
2)機械系の研究
-メンタルモデルに基づいて自然な表情や仕草を提示できる頭部ロボットを開発し、人間と自然なコミュニケーションを実現することができた。
-2足歩行システムに関しては、パレレルリンクメカニズムを用いた汎用2足方向ロボットを実現し、実環境での人間運搬に成功した。
-ロボットアームシステムに関しては、環境適応能力の高い統合的ハンド・アイシステムを製作し、人間の生活環境内での実験を行った。
2)統合システム
-人間型ロボットWABIAN-2の開発を行い、以前のロボットに比べてより人間らしい動作と多様な感覚器を装備した。
-人間とロボットの間のコミュニケーションに関する研究のプラットホームとしてコミュニケーションロボットiSHAを開発を行い、マルチモーダルなインタラクション実験を行った。
-音声対話にマルチモダリティの要素を持たせた自律ロボットROBISUKEを開発し、音声と画像を統合した個人認証、ハンズフリー音声認識などに関して実験を行った。
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