| 研究課題/領域番号 |
11355038
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
海洋工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
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| 研究分担者 |
蒲生 俊敬 北海道大学, 大学院・理学研究科, 教授 (70143550)
石井 和男 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (10291527)
黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 助教授 (80281442)
能勢 義昭 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (10114604)
浅田 昭 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60323648)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2001
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| 研究課題ステータス |
完了 (2001年度)
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| 配分額 *注記 |
20,930千円 (直接経費: 19,400千円、間接経費: 1,530千円)
2001年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2000年度: 5,900千円 (直接経費: 5,900千円)
1999年度: 8,400千円 (直接経費: 8,400千円)
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| キーワード | 自律型海中ロボット / 水中ロボット / 湖水 / 自動観測 / 環境観測 / プラットフォーム / 琵琶湖 / テストベッド / 自律型ロボット / 環境観測プラットフォーム / 自律ロボット / 画像認識 / 水環境保 / ランドマーク / ロボット |
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| 研究概要 |
湖水環境保全に有効な調査方法として自律型海中ロボットを観測プラットフォームに用いるという全く新しい観測システムを構築してきたが、研究最終年度である今年度はテストベッドロボット「トライドッグ1号」にレーザーポインターを取り付け、その反射映像を利用してロボット前面にある物標までの距離、傾斜角を計測するシステムの構築、ならびにそのデータを用いて、物標から等距離、等角度を保って水平に移動し物標を観測するソフトウェアの開発をおこなった。これにより音響による測距データより2桁以上の精度で位置を保持できるシステムができあがる。また、滋賀県琵琶湖研究所のロボット「淡探」を利用して湖水観測をおこない、その問題点をトライドッグによるソフトウェア研究にフィードバックすることもおこなった。
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