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分散アクティブカメラからの部分情報に基づく複数人間の広域追跡

研究課題

研究課題/領域番号 11450161
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 計測工学
研究機関大阪大学

研究代表者

白井 良明  大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (50206273)

研究分担者 島田 伸敬  大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10294034)
三浦 純  大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)
久野 義徳  埼玉大学, 工学研究科, 教授 (10252595)
佐々木 繁  富士通研究所, マルチメディアシステム研究所, 研究職
先山 卓朗  大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (70335371)
研究期間 (年度) 1999 – 2001
研究課題ステータス 完了 (2001年度)
配分額 *注記
14,200千円 (直接経費: 14,200千円)
2001年度: 6,100千円 (直接経費: 6,100千円)
2000年度: 2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
1999年度: 5,400千円 (直接経費: 5,400千円)
キーワード分散視覚 / 追跡 / 顔認識 / 顔発見 / 協調 / 不確かさ / 確率モデル / keyword 8
研究概要

広い空間で複数の人間が動く場所で,複数のカメラの画像を分散協調的に処理することによって,人間を追跡するとともに,人間を識別するという目標を達成するために以下の研究を行なった.具体的には,
・項目1:オプティカルフローを用いて,廊下を歩く複数の人を追跡しする研究を行なった.つぎに,人がいると廊下の色ががどのように変化するかを学習し,その結果に基づいて確率的に人の位置を求め方法を得た.(白井,先山)
・項目2:人の位置から顔の大体の位置を予測し,目や鼻などの顔の部品の候補を確率的に推定し,その幾何学的な拘束から任意の方向の顔を検出する研究を行なった.また,顔の識別の不確かさは,顔の向きに依存することを実験的に確かめ,識別の不確かさを顔の向きによってモデル化する手法を確立した.(白井,久野)
・項目3:動いている人に関して将来得られる情報とその確率を推定する定式化を行った.これに基づいて,カメラがどこを見たらいいかを決定するための評価関数を,画像内の人に関してこれまでに得られている情報と将来得られる情報の確率に関して定式化した.(白井,三浦)
・項目4:長い廊下でカメラが多数ある場合,1つのカメラの視界から消える人に関して将来得られる情報を再帰的なシミュレーションによって確率的にモデル化した.(白井,島田)
・項目5:PCクラスタシステム構築し,複数カメラ間のコミュニケーションに基づく分散処理によって,広域を高速にモニターする実験を行なって,その効果を確認した.(三浦,島田)

報告書

(4件)
  • 2001 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2000 実績報告書
  • 1999 実績報告書
  • 研究成果

    (33件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (33件)

  • [文献書誌] 岡田隆三, 白井良明, 三浦純, 久野義徳: "オプティカルフローと距離情報に基づく3次元運動する人間の追跡"電子情報通信学会論文誌. J82-DII巻8号. 959-965 (1999)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Shirai: "Robot Visor Research : Past and Future Role"Int. J. of Robotics Research. 18巻12号. 1185-1200 (1999)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 山根剛志, 白井良明, 三浦純, 久野義徳, 島田伸敬: "オプティカルフローと明度一様領域を統合した人間の実時間追跡"ロボット学会誌. 18・4. 521-528 (2000)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Araki, N.Shimada, Y.Shirai: "Face Detection and Face Direction Estimation using Color and shape Features"Proc. Int. Conf. on Machine Automation. 351-356 (2000)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 内田恭輔, 三浦純, 白井良明: "雑踏における複数歩行者の追跡"システム制御情報学会論文誌. 14・4. 180-185 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Tsutsui, J.Miura, Y.Shirai: "Optical Flow-Based Person Tracking by Multiple Cameras"Proc. Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 91-96 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Shirai: "Human Friendly Vision Systems(招待講演)"Proc. 5th Franco-Japan Congress & 3rd Europiean-Asian Congress of Mechatronics. 11-16 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Uchida, Y.Shirai, N.Shimada: "Probabilistic Method of Real-Time Person Detection Using Color Image Sequences"Proc. Proc. IEEE/RSJ IROS'2001. 1983-1988 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. shirai, Inoue, H., Inaba, M., Terada, M, and Y. Tateyama: "Robot as Friendly Artifact - Human Recognition and Interaction -"Proc. International Conf. on Advanced Robotics. 101-106 (1999)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. Shirai: "Robot Visor Research: Past and Future Role"Int. J. of Robotics Research. Vol.18, No.12. 1185-1200 (1999)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Okada, Y. Shirai, and J. Miura: "Tracking a Person by Integrating Optical Flow and Depth"Proc. IEEE Int. Conf. on Automatic Face and Gesture Recognition. 336-341 (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. Shirai, R. Okada, and T. Yamane: "Robust visual tracking by integrating varous cues"Robust vision for vision-based control of motion. 53-65 (2000)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. Araki, N. Shimada, and Y. Shirai: "Face Detection and Face Direction Estimation using Color and Shape Features"Proc. Int. Conf. on Machine Automation. 351-356 (2000)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H. Tsutsui, J. Miura, and Y. Shirai: "Optical Flow-Based Person Tracking by Multiple Cameras"Proc. Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 91-96 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. Shirai: "Human Friendly Vision Systems (invited talk)"Proc. 5th Franco-Japan Congress & 3rd Europiean-Asian Congress of Mechatronics. 11-16 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K. Uchida, Y. Shirai, and N. Shimada: "Probabilistic Method of Real-Time Person Detection Using Color Image Sequences"Proc. Proc. IEEE/RSJ. IROS' 2001. 1983-1988 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Araki, N.Shimada, Y.Shirai: "Face Detection and Face Direction Estimation using Color and Shape Features"Proc. Int. Conf. on Machine Automation. 351-356 (2002)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 内田恭輔, 三浦純, 白井良明: "雑踏における複数歩行者の追跡"システム制御情報学会論文誌. 14・4. 180-185 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] H.Tsutsui, J.Miura, Y.Shirai: "Optical Flow-Based Person Tracking by Multiple Cameras"Proc. Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 91-96 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Y.Shirai: "Human Friendly Vision Systems (招待講演)"Proc. 5th Franco-Japan Congress & 3rd Europiean-Asian Congress of Mechatronics. 11-16 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] K.Uchida, Y.Shirai, N.Shimada: "Probabilistic Method of Real-Time Person Detection Using Color Image Sequences"Proc. Proc. IEEE/RSJ IROS'2001. 1983-1988 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 山根剛志, 三浦純, 白井良明: "複数カメラを用いた人物の追跡と認識"ロボティクス・メカトロニクス講演会'00(ROBOMEC'00). 90-90 (2000)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 白井良明, 浅田稔: "身近になるロボット"大阪大学出版会. 85 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Okada,Y.Shirai,and J.Miura: "Tracking a Person by Integrating Optical Flow and Depth"Proc.IEEE Int.Conf.on Automatic Face and Gesture Recognition. 336-341 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] 山根剛志,白井良明,三浦純,久野義徳,島田伸敬: "オプティカルフローと明度一様領域を統合した人間の実時間追跡"ロボット学会誌. 18・4. 521-528 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] 山根剛志,三浦純,白井良明: "複数カメラを用いた人物の追跡と認識"機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会. 90-90 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] Y.Shirai,R.Okada,and T.Yamane: "Robust visual tracking by integrating varous cues"Robust vision for vision-based control of motion. 53-65 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] Y. Ohno,J. Miura,and Y. Shirai: "Tracking Players and a Ball in Soccer Games"Proc. IEEE/SICE/RSJ Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 147-152 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] 岡田隆三,白井良明,三浦純,久野義徳: "オプティカルフローと距離情報に基づく3次元運動する人間の追跡"電子情報通信学会論文集誌. J82-D-II巻8号. 959-965 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] 前泰志,白井良明,三浦純,久野義徳: "オプティカルフローとエッジを用いた3次元運動物体の複数平面近似による抽出と追跡"日本ロボット学会誌. 17巻7号. 959-965 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] Y. Shirai,Inoue,H.,Inaba,M.,Terada,M,and Y. Tateyama: "Robot as Friendly Artifact-Human Recognition and Interaction-"Proc. International Conf. on Advanced Robotics. 101-106 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] Y. Shirai: "Robot Visor Research : Past and Future Role"Int. J. of Robotics Research. 18巻12号. 1185-1200 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] 筒井英樹,三浦 純,白井良明,島田伸敬: "オプティカルフローに基づく複数カメラを用いた人間追跡"第17会ロボット学会学術講演会予稿集. 489-490 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書

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公開日: 1999-04-01   更新日: 2016-04-21  

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