| 研究課題/領域番号 |
11555067
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
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| 研究分担者 |
KHALID Munawar 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50333852)
妻木 勇一 弘前大学, 理工学部, 助教授 (50270814)
近野 敦 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90250688)
尹 祐根 産業技術総合研究所, 研究員 (40312615)
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 教務職員 (80261600)
YOON Woo-keun The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Intelligent Systems Institute, Research Scientist
梅津 真弓 (株)安川電機, 基礎研究所, 研究員(研究職)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2001
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| 研究課題ステータス |
完了 (2001年度)
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| 配分額 *注記 |
12,200千円 (直接経費: 12,200千円)
2001年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
2000年度: 3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
1999年度: 6,700千円 (直接経費: 6,700千円)
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| キーワード | ハプティックインタフェース / パラレル機構 / 剛性 / 最適設計 / 力提示 / バーチャルリアリティ / テレオペレーション / 宇宙遠隔操作 / 6自由度機構 / テレロボティクス / 力覚ディスプレイ / マスタアーム / パラレルメカニズム / 臨場感 / 力提示デバイス / フォースディスプレイ |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、高い汎用性を持つ小型高性能なハプティックインタフェースの開発及びその応用である。具体的には、小さな設置面積、広い作業領域、高い応答帯域を実現する6自由度のハプティックインタフェースと様々な計算機に容易に接続可能な汎用性の高い制御装置の実現、及びこのハプティックインタフェースの宇宙遠隔操作への応用である。本研究の成果は以下のように要約される。
1.パラレル機構の剛性を機構パラメータの関数として計算するための新しい解析モデルを作成した。これにより、機構パラメータの変更に伴うパラレル機構の剛性変化を容易に予測することが可能となり、よって、剛性面でのハプティックインタフェースの最適化が可能となった。
2.剛性の特性が大幅に改善されたハプティックインタフェースの設計、試作を行った。上記の解析モデルの援用並びにこれまでの試作経験に基づき、従来の試作機の特性を大幅に上回る特性を有するハプティックインタフェースの試作に成功した。試作したハプティックインタフェースの設計図はインターネットにより一般に公開予定である。
3.本研究で開発したハプティックインタフェースの応用として、宇宙遠隔操作を取り上げ、研究を実施した。このハプティックインタフェースにより、技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作実験を行い、その特長である小型軽量及び広可動範囲のの有効性を実証した。また、宇宙遠隔操作の地上実験装置として双腕ロボットシステムを開発し、マスタデバイスに、このハプティックインタフェースを採用し、その有用性を示した。
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