| 研究課題/領域番号 |
11610081
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
実験系心理学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
松永 勝也 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (10036999)
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| 研究分担者 |
合志 和晃 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助手 (10294901)
伊藤 裕之 九州芸術工科大学, 芸術工学部, 助教授 (40243977)
志堂寺 和則 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教授 (50243853)
松木 裕二 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助手 (00315128)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2000
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| 研究課題ステータス |
完了 (2001年度)
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| 配分額 *注記 |
1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
2000年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1999年度: 1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
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| キーワード | 仮想現実感 / 遠隔操縦 / 複合画面 / 重複率 / 触覚フィードバック / 眼球運動計測装置 / 立体画像 / 輻輳 / 融合負荷 |
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| 研究概要 |
遠隔操縦の作業効率を向上させるために、実験的研究を行った。遠隔操縦による作業は直視による作業と比較し作業効率が著しく低いことが知られている。これは、人間と遠隔操縦装置のインタフェースに問題があると思われる。本研究では、視覚インタフェースと触覚インタフェースについての検討をおこなった。
1.視覚インタフェース
複合画面方式立体ビデオシステム(Qシステム)を開発した。このシステムは高解像度映像と広視野映像とを固定焦点レンズで同時に実現する。中心部の高解像度映像と周辺部の広視野映像、両方の有効性を実験的に確認した。
右目用映像と左目用映像の重複率について検討した。遠隔操縦装置のカメラの輻輳位置が作業対象に合致していない場合、重複率が低下する。シミュレーション実験、実際のロボットを動かしての実験、双方を実施した。実験の結果、重複率の低下が作業効率の低下をもたらすことが明らかとなった。この結果は、通常のビデオシステムにおいても複合画面方式立体ビデオシステムにおいても確認することが出来た。例えば、ある実験の結果は、重複率が低い条件では高い条件と比較し、間違いが多く、作業に時間がかかることを示した。
2.触覚インタフェース
触覚フィードバックを検討するため、小さなモータからなる振動素子を用いて実験をおこなった。ロボットアームを用いてある物体をつかみ、作業環境内に設定した穴に挿入させる作業を行わせた。作業中にロボットアームや把持した物体が他の物体に接触した際にこの阻止を振動させた。実験の結果は、触覚フィードバックを与えた条件のほうが作業効率が向上することを示した。
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