| 研究課題/領域番号 |
11650243
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
松野 文俊 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (00190489)
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| 研究分担者 |
原 辰次 (原 辰二) 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (80134972)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2000
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| 研究課題ステータス |
完了 (2000年度)
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| 配分額 *注記 |
3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
2000年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1999年度: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
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| キーワード | 幾何拘束 / 柔軟多体系 / 分布定数モデル / ダイナミクスベースト制御 / 実験的検証 / 双腕フレキシブルアーム / PDS協調制御 / 拘束条件 / 出力フィードバック制御 |
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| 研究概要 |
1.「幾何学的な拘束条件に束縛された柔軟多体系のモデリング」
多腕柔軟アームの力制御・協調制御や柔軟な構成要素を結合して構築された柔軟宇宙構造物などの振動抑制制御に適用できるモデルを導出した。
2.「分布定数システムの数理的解析」
導出した制約条件つきの2階双曲型偏微分方程式を作用素論・半群理論を援用し数理的に解析し、システムのもつ特徴を明らかにした。
3.「制御系設計モデルを必要としない出力フィードバック制御系の構築」
制御系設計のための有限次元近似モデルを必要としない、分布定数系としての特徴をいかした簡便なダイナミックスベースト制御系を構成した。
提案制御則が閉ループ系を漸近安定化することを証明した。
構成された制御器の有効性を検証するために、ワークステーションを用いたシミュレーションを行なった。
4.「実験による有効性の検証」
双腕2リンク柔軟アームに対してカセンサを用いた協調制御系と閉ループ機構をもった柔軟構造物に対して、提案した制御アルゴリズムの有効性を検討した。
実験結果より、提案制御則が閉ループ系を安定化すること、物理パラメータの不確定性に対してロバストであることを検証した。
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