| 研究概要 |
本研究により得られた成果を以下に示す.
1.非線形システムのリアルタイムモニタリング
(1)適応的モード特性同定法を用いた軸振動の異常診断
適応的モード特性同定法を用いて,主に励起されている周波数成分および実稼動振動形態(Operating Deflection Shape以下ODS)によりオーバーハング型回転機械のコンディションモニタリングを行った.これにより,提案した手法を用いることで主に励起されている周波数成分を適応的に抽出でき,ODSを高精度に同定できることが明らかとなった.また,モード特性の変化から異常診断が可能であることが明らかとなった.
(2)回転機械のオーダトラッキング
従来のVold-Kalmanフィルタの欠点を改善したKalmanフィルタとVold-Kalmanフィルタを組み合わせた手法を提案し,本手法により時変周波数,時変振幅の推定が可能であることを示した.また,本手法をオーバーハング型回転機械に適用することによって,回転次数比成分,共振成分というクロス成分の同時トラッキングが可能となった.
2.スライディングモード制御理論を用いた非線形な外部環境に対する力制御器の設計
ゲインスケジューリング型可変超平面を有するスライディングモード力制御器を提案し,非線形性を有する外部環境に対して衝突を伴う接触力制御を行った.その結果,本手法を用いることにより,事前の情報なしに特性の異なる種々の環境に対して常に安定した力制御が行えることが明らかとなった.また,提案手法はシステム自体に存在する非線形要素やシステムのパラメータ変動に対して優れたロバスト性を有していることが明らかとなった.
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