| 研究課題/領域番号 |
11650263
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 横浜国立大学 |
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研究代表者 |
眞田 一志 横浜国立大学, 工学部, 助教授 (30187265)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2000
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| 研究課題ステータス |
完了 (2000年度)
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| 配分額 *注記 |
3,600千円 (直接経費: 3,600千円)
2000年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
1999年度: 2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
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| キーワード | アシスト / 福祉機器 / 制御工学 / 空気圧 / 人間機械系 / 動作モデル |
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| 研究概要 |
平成11年度:
(1)パワーアシスト椅子の製作
・ 助成金により購入した空気圧シリンダ、空気圧比例制御弁などを用いてアシスト力の発生機構を製作し、アルミ構造材で椅子の支持部材を製作した。
・ 助成金により購入したパーソナルコンピュータなどを用いて制御用コントローラを構成した。
・ これらを組み合わせてパワーアシスト椅子の試作機を製作した。
(2)仮想ばね特性の考案
・ 立ち上がり動作の効果的なアシストが可能な制御則として仮想ばね特性を考案した。
平成12年度:
(3)仮想ばね特性の改良:統合モード制御の考案
・ 平成11年10月に開催された油空圧国際見本市において、パワーアシスト椅子のデモンストレーションを行い、参加者より下記の指摘を受けた。
〓 立ち上がりと座り込みで違ったばね特性を与える
〓 立ち上がりきったところで体を支えるように座部をロックする
〓 衝撃なしに座り込めるようにする。
・ 上記の改良に際し、立ち上がりモードおよび座り込みモードの制御を有機的に組み合わせた仮想ばね特性の制御アルゴリズム、すなわち統合モード制御を考案した。
研究成果の公表
・ 仮想ばね特性の考案について日本油空圧学会論文集(第31巻第2号、2000、pp.38/43)に論文発表した。統合モード制御について日本油空圧学会論文集に投稿し、第32巻第2号(2001)に掲載予定である。
・ また、第4回油空圧国際シンポジウム(1999、日本)、およびSixth Triennial International Symposium on Fluid Control,Measurement and Visualization (2000、カナダ)にて講演発表した。
・ また、日本機械学会Dynamics and Design Conference 2000や平成12年春季フルイドパワーシステム講演会にて講演発表した。
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