| 研究課題/領域番号 |
11671193
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
外科学一般
|
|---|
| 研究機関 | 藤田保健衛生大学 |
|---|
研究代表者 |
松本 純夫 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (80124957)
|
|---|
| 研究分担者 |
川辺 則彦 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (00234120)
梅本 俊治 藤田保健衛生大学, 医学部, 助教授 (70138022)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1999 – 2000
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2000年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2000年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
1999年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
|
|---|
| キーワード | 腹腔鏡 / 鏡視下手術 / ロボットアーム |
|---|
| 研究概要 |
平成11年度に腹腔鏡下胆嚢摘出術、鼠径ヘルニア修復術、胃切除術、結腸切除術などでロボットアームの長さ、可動角度、手術位置への固定位置を検討した。その結果,平成13年3月に試作したロボットアームの概要は下記のとおりである。手術台固定支柱111×102×705mm、支柱倒れ角は鉛直中立を基準として±30度である。アームは支柱の頭部に装着され関節を一つ有する。第1アームの長さは400mmで、回転角は支柱垂直方向を基準として±160度。第2アームの長さは300mm、回転角は第1アームと一直線を基準として±160度である。第2アーム先端のカメラ保持機構のx方向倒れ角は±135度、y方向倒れ角は±90度である。
可動範囲の狭い胆嚢摘出術,鼠径ヘルニア修復術など現在のアーム長と可動範囲でも十分であった。可動範囲の多くなる胃切除術、左・右半結腸切除術などではロボットアームの固定位置を術中に変更をするしかなかった。
ロボットアームの試作1号機は立松製作所とアスカ株式会社に製作を発注して行った
操作入力はテーブルスイッチ、フットスイッチで行う段階である。試作が遅れた理由は人体に応用できるロボットアームの製作経験のあるメーカーがなく、協力メーカーの決定が遅れたこともある。人体に応用する器械であることから駆動力量の安全性、内視鏡・鉗子との保持機構など検証すべき案件は多数残っている。
また概念設計と試作依頼機関選定に時間がかかり、試作機の製作が年度末になってしまい、臨床での検討がまったくできていない状態なのが残念である。
|
