| 研究概要 |
本研究は、新しい理念に基づく自律型移動ロボットを実現すべくカオティック移動ロボットの開発・研究することを目標とするものである。具体的には、ファジイ制御による障害物回避をより適切に行うことを目的として、ファジイ制御で重要な役割を担うメンバーシップ関数をGP手法に基づいて創成する方法を確立し、さらにこれに基づきカオス結合系によってGPのパラメータをチューニングする方法を検討した。そして,計算機シミュレーションおよび実機走行実験を行うことによってこの有用性について調べた。この結果、
(1)簡単な学習によってメンバーシップ閧数が自動生成でき、比較的良好な障害物回避が実現できる
(2)一連の複数の関数を必要なだけ同時に生成することができ、より複雑な回避モデルに適応可能である
(3)カオス結合系によりGPの効率を上げることが実現できた
(4)実機走行実験においても良好な結果を得ることができ、実際のロボットに実装可能である等の知見を得た。このことから、GPは、ファジイ制御で用いる適切なメンバーシップ関数を自動生成することのできる有効な手段であり、またカオス結合系によりGPの効率を向上させることが可能であることがわかった。
|
