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ロボカップを用いたマルチロボット環境における学習・発達・進化手法の共同開発

研究課題

研究課題/領域番号 11694155
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関大阪大学

研究代表者

浅田 稔  大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60151031)

研究分担者 北野 宏明  ソニー株式会社, コンピュータサイエンス研究所, シニアリサーチャ(研究職)
研究期間 (年度) 1999 – 2001
研究課題ステータス 完了 (2001年度)
配分額 *注記
8,300千円 (直接経費: 8,300千円)
2001年度: 2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
2000年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1999年度: 3,500千円 (直接経費: 3,500千円)
キーワードロボカップ / マルチロボット / 学習 / 発達 / 進化的手法 / embodiment
研究概要

人工知能とロボティクスの新たな挑戦課題として提案された国際共同研究プロジェクト「ロボカップ(ロボットによるサッカー競技に関連するすべての研究課題とその実現)」について,マルチロボット環境における学習・発達・進化アルゴリズムを国際的な共同研究で開発し,実機を用いた検証実験を通してその有効性を確認することを目的として,阪大グループでは,ロボカップにおけるロボットの基本行動,協調行動の実現に向けた学習,進化手法を実施した.特に,行動進化プログラムの価値基準を適応的に変化させ効率化をはかり,競技会で実証した.南カリフォルニア大のグループでは,形態変更可能な機構による,マルチエージェントの協調動作研究においてホルモンに基づく制御法を提案し実装し,その有効性を示した.またイスグループでは,センサ系とモータ系のマッピングから,対象の概念獲得の学習アルゴリズムなどの基礎的研究をさら推進めた.さらに,生のセンサー情報間の情報理論的拘束を用いたロボットの概念獲得過程の実験を行い,基本的なアーキテクチュアを提案している.これらの成果は,ロボカップの国際ワークショップ,国際シンポジウムなどで発表,討論され,今後,ロボカップの直接応用ばかりでなく,むしろロボットの基礎研究をロボカップのコミュニティーを通じて,情報交換ならびに新たな共同研究の発掘につながり,各国で個別の研究予算獲得などの活動が見られたことは,本研究課題の大きな成果の一つといえよう.尚,本研究課題は,国際共同研究の旅費を援助する目的が主であり,個々の研究テーマに関連した備品や消耗品は,それぞれのテーマに従った研究予算から支払われている.

報告書

(4件)
  • 2001 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2000 実績報告書
  • 1999 実績報告書
  • 研究成果

    (57件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (57件)

  • [文献書誌] M.Asada, et al.: "Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically changing real worlds via vision-based reinforcement learning and development"Artificial Intelligence. 110. 275-292 (1999)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"IJCAI 99 Workshop : The Third International Workshop on RoboCup. 193-198 (1999)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"RoboCup-99:Robot Soccer World Cup III. (2000)

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  • [文献書誌] 内部, 中村, 浅田: "共進化によるマルチ移動ロボット環境における協調行動の獲得"遺伝的アルゴリズム4. (2000)

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  • [文献書誌] E.Uchibe, M.asada: "A Multiple Reward Criterion for Cooperative Behavior Acquisition in a Multiagent Environment"RoboCup-99:Robot Soccer World Cup III. (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] E.Uchibe et al.: "Cooperative and Competitive Behavior Acquisition for Mobile Robots through Co-evolution"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1406-1413 (2000)

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  • [文献書誌] E.Uchibe, M.Yanase, M.Asada: "Behavior Generation for a Mobile Robot Based on the Adaptive Fitness Function"Proc. of Intelligent Autonomous Systems(IAS-6). 3-10 (2000)

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  • [文献書誌] Y.Takahashi, M.Asada: "Vision-Guided Behavior Acquisition of a Mobile Robot by Multi-Layered Reinforcement Learning"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 395-402 (2000)

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  • [文献書誌] N.Mitsunaga, M.Asada: "Observation strategy for decision making based on information criterion"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1038-1043 (2000)

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  • [文献書誌] 高橋泰岳, 浅田 稔: "複数の学習器の階層的構築による行動獲得"日本ロボット学会誌. 18・7. 1040-1046 (2000)

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  • [文献書誌] Shen, W.-M., Y.Lu, P.Will: "Hormones-based Control for Self-Recofigurable Robots"Proc. of Int. Conf. Autonomous Agents. 1-8 (2000)

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  • [文献書誌] Shen, W.-M., B.Salemi: "Hormone for Self-Reconfigurable Robots"Proc. of Intelligent Autonomous Systems(IAS-6). 918-925 (2000)

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  • [文献書誌] Eiji Uchibe, Masakazu Yanase, Minoru Asada: "Evolution for Behavior Selection Accelerated by Activation/Termination Constraints"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1122-1129 (2001)

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  • [文献書誌] Eiji Uchibe, Tetsunori Kato, Minoru Asada, Koh Hosoda: "Dynamic Task Assignment in a Multiagent/Multitask Environment based on Module Conflict Resolution"Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 3987-3992 (2001)

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  • [文献書誌] Minori ASADA, Eiji UCHIBE: "Multiagent Learning towards RoboCup"NEW GENERATION COMPUTING (Computing Paradigms and Comutational Intelligence). 19・2. 103-120 (2001)

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  • [文献書誌] Shen, WM, P.Will: "Docking in Self-Reconfigurable Robots"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1049-1054 (2001)

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  • [文献書誌] B.Khoshinevis, R.Kovac, WM Shen, P.Will: "Reconnectable Joints for Self-Reconfigurable Robots"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 584-589 (2001)

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  • [文献書誌] Max Lungarella, Rolf Pfeifer: "Robots as cognitive tools : Information-theoretic analysis of sensory-motor data"Proc. of 2^<nd> IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics. 245-252 (2001)

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  • [文献書誌] R.Pfeifer, C.Scheier: "Understanding Intenlligence"The MIT Press. (1999)

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  • [文献書誌] H.Kitano(ed.): "RoboCup-99:Robot Soccer World Cup III"Springer. (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 北野宏明: "大人のための徹底!ロボット学-最新テクノロジーから、ロボカップまで"PHP出版. 272 (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Peter Stone, Minoru Asada, TuckerBalch Raffaelo D'Andrea, Masahiro Fujita, Bernhard Hengst, Gerhard Kraetzschmar, Pedro Lima, Nuno Lau, Henrik Lund, Daniel Polani, Paul Scerri, Satoshi Tadokoro, Thilo Weigel, Gordon Wyeth: "RoboCup-2000 The Forth Robotic Soccer World Championships"AI magazine. 28 (2001)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] M. Asada, et al.: "Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically changing real worlds via vision-based reinforcement learning and development"Artificial Intelligence. Vol.110. 275-292 (1999)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"IJCAI 99 Workshop : The Third International Workshop on RoboCup. 193-198 (1999)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] E. Uchibe et al.: "Cooperative and Competitive Behavior Acquisition for Mobile Robots through Co-evolution"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1406-1413 (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] E. Uchibe, M. Yanase, and M. Asada: "Behavior Generation for a Mobile Robot Based on the Adaptive Fitness Function"Proc. of Intelligent Autonomous Systems (IAS-6). 3-10 (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Shen, W.-M., Y. Lu, P. Will: "Hormones-based Control for Self-Reconfigurable Robots"Proc. of Intelligent Autonomous Systems (IAS-6). 1-8 (2000)

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  • [文献書誌] Shen, W.-M, B. Salemi: "Hormone for Self-Reconfigurable Robots"Proc. of Intelligent Autonomous Systems (IAS-6). 918-925 (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Eiji Uchibe, Masakazu Yanase, and Minoru Asada: "Evolution for Behavior Selection Accelerated by Activation/Termination Constraints"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1122-1129 (2001)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Eiji Uchibe, Tatsunori Kato, Minoru Asada, and Koh Hosoda: "Dynamic Task Assignment in a Multiagent/Multitask Environment based on Module Conflict Resolution"Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 3987-3992 (2001)

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  • [文献書誌] Minoru ASADA and Eiji UCHIBE: "Multiagent Learning towards RoboCup"NEW GENERATION COMPUTING (Computing Paradigms and Computational Intelligence). Vol.19, no.2. 103-120 (2001)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Shen, WM and P. Will: "Docking in Self-Reconfigurable Robots"Proceedings of the 200 1 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1049-1054 (2001)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] B. Khoshinevis, R. Kovac, WM Shen, and P. Will: "Reconnectable Joints for Self-Reconfigurable Robots"Proceedings of the 200 1 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 584-589 (2001)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Max Lungarella, Rolf Pfeifer: "Robots as cognitive tools: Information-theoretic analysis of sensory-motor data"Proc. of 2^<nd> IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics. 245-252 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] R. Pfeifer and C. Scheier: "Understanding Intelligence"The MIT Press. (1999)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H. Kitano(ed.): "RoboCup-99: Robot Soccer World Cup III"Springer. (2000)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Eiji Uchibe, Masakazu Yanase, Minoru Asada: "Evolution for Behavior Selection Accelerated by Activation/Termination Constraints"Proc.of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1122-1129 (2001)

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      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Eiji Uchibe, Tatsunori Kato, Minoru Asada, Koh Hosoda: "Dynamic Task Assignment in a Multiagent/Multitask Environment based on Module Conflict Resolution"Proc. of IEEE International Conference on Robctics and Automation. 3987-3992 (2001)

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      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Minoru ASADA, Eiji UCHIBE: "Multiagent Learning towards RorboCup"NEW GENERATION COMPUTING (Computiug Paradigms and Comutational Intelligence). 19・2. 103-120 (2001)

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      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Shen, WM, P.Will: "Docking in Self-Reconfigurable Robots"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1049-1054 (2001)

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      2001 実績報告書
  • [文献書誌] B.Khoshinevis, R.Kovac, WM.Shen, P.Will: "Reconnectable Joints for Self-Reconfigurable Robots"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 584-589 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Max Lungarella, Rolf Pfeifer: "Robots as cognitive tools: Information-theoretic analysis of sensory-motor data"Proc.of 2^<nd> IEEE-RAS Int.Conf.on Humanoid Robotics. 245-252 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Edited by Peter Stone with Minoru Asada, TuckerBalch Raffaelo D'Andrea, Masahiro Fujita, Bernhard Hengst, Gerhard Kraetzschmar, Pedro Lima, Nuno Lau, Henrik Lund, DanielPolani, Paul Scerri, Satoshi Tadokoro, Thilo Weigel, Gordon Wyeth: "RoboCup-2000 The Forth Robotic Soccer World Championships"AI magazine. 28 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] E.Uchibe,M.Yanase,and M.Asada: "Behavior Generation for a Mobile Robot Based on the Adaptive Fitness Function"Proc.of Intelligent Autonomous Systems (IAS-6). 3-10 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] Y.Takahashi and M.Asada: "Vision-Guided Behavior Acquisition of a Mobile Robot by Multi-Layered Reinforcement Learning"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 395-402 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] N.Mitsunaga and M.Asada: "Observation strategy for decision making based on information criterion"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1038-1043 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] 高橋泰岳,浅田稔: "複数の学習器の階層的構築による行動獲得"日本ロボット学会誌. 18・7. 1040-1046 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] Shen,W.-M.,Y.Lu,P.Will: "Hormone-based Control for Self-Reconfigurable Robots"Proc.of Int.Conf.Autonomous Agents. 1-8 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] Shen,W.-M.,B.Salemi: "Hormones for Self-Reconfigurable Robots"Proc.of Intelligent Autonomous Systems(IAS-6). 918-925 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] M. Asada, et al.: "Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically changing real worlds via vision-based reinforcement learning and development"Artificial Intelligence. 110. 275-292 (1999)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"IJCAI 99 Workshop: The Third International Workshop on RoboCup. 193-198 (1999)

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      1999 実績報告書
  • [文献書誌] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"Robocup-99: Robot Soccer World Cup III. (2000)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] 内部,中村,浅田: "共進化によるマルチ移動ロボット環境における協調行動の獲得"遺伝的アルゴリズム4. (2000)

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      1999 実績報告書
  • [文献書誌] E. Uchibe, and M. Asada: "A Multiple Reward Criterion for Cooperative Behavior Acquisition in a Multiagent Environment"Robocup-99: Robot Soccer World Cup III. (2000)

    • 関連する報告書
      1999 実績報告書
  • [文献書誌] E. Uchibe et al.: "Cooperative and Competitive Behavior Acquisition for Mobil Robots through Coevolution"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1406-1413 (2000)

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      1999 実績報告書
  • [文献書誌] R. Pfeifer and C. Sheier: "Understanding Intelligence"The MIT Press. (1999)

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      1999 実績報告書
  • [文献書誌] H. Kitano(ed.): "Robocup-99: Robot Soccer World Cup III"Springer. (2000)

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      1999 実績報告書

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公開日: 1999-04-01   更新日: 2016-04-21  

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