| 研究課題/領域番号 |
11695062
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 近畿大学 |
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研究代表者 |
馬場 えい一 近畿大学, 理工学部, 教授 (90088394)
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| 研究分担者 |
久米 靖文 近畿大学, 理工学部, 教授 (00109886)
山本 昌彦 近畿大学, 理工学部, 教授 (00200840)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2001
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| 研究課題ステータス |
完了 (2001年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,900千円)
2001年度: 1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
2000年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1999年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
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| キーワード | システム制御構造理論 / 認識効用論 / 心因子系 / マイクロマシン / 救助ロボット / 知的生産システム / 人ネットワーク / 介護対応ロボット / 意識モデル / 感情表出モデル / 自立移動体 / 自己組織化システム / 知識モデル / 併走ロボット / 知性生産システム / 6軸並列運動ロボット |
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| 研究概要 |
(1)平成11年度では、人の意識機能と外部刺激との対応を認識効用論を用いて示し、そのモデルをシステム制御構造論システムで実現可能とした。これを意識モデルとして公表した。また、人間と協調する自動化機械研究のために、自動化機械相互の協調作業の研究を行い、併走ロボットの開発を行った。さらに、人間と協調する機械の生産工程への導入について、その知能化を目標に、人間の作業時の知能化について研究を行った。(2)平成12年度では、前年度の研究遂行状況に伴って、意識モデルの分野では、感情や行動表出が意識機能に影響を与えることより、感情表出のモデル化を行った。また、1次元運動の併走ロボットを2次元化し、小型化と自己組織化を指向した研究を行った。さらに、生産工程における知能化のために、自動化機械と人間との知的ネットワークの構築研究を行った。(3)平成13年度では、意識モデルの基盤をなすシステム制御構造論システムの内部状態に注目して、意識の覚醒結果と感情との連携を担う心因子系を導入し、外部〜刺激〜意識〜表出を連結した心理学的にも妥当な総合モデルをシステム制御系として構築した。よって、人間と協調するロボットのメンタル部分の構築が可能になった。また、併走ロボットはレスキューロボットの実現を誘発した。これによって、人間と協調するロボットの構造化が可能になった。さらに、知的ネットワークの研究は、そのプログラミング構築を可能とした。ごれによって、人間と協調するロボットの開発は、産業界への貢献が可能となった。相手側機関での研究として、6軸並列協調ロボットは、介護ロボットとしての実現が可能なまでに進展した。本研究期間の終了に当たって、本研究の開始に呼応して、ヒューマノイド、アンドロイドなどの名称で、国際的規模での研究活動が盛んになり、現在に至っている。この意味でも、本研究の関連分野への貢献は、評価出来る。
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