| 研究概要 |
本研究課題は,モデル集合の同定と制御系設計の同時実行に関する基礎研究である.本研究課題では,同定と補償器設計のための条件を導いた.特に,入出力観測データに矛盾しないという条件と制御仕様が必ず達成できるロバスト制御器が存在するという条件を同時に満足するモデル集合の導出法を構築した.この方法は凸最適化に基づくものであり,計算機による解析と設計を可能にしている.これにより,ロバスト制御器の存在を前提としたモデル集合の同定が可能となるので,同定と制御器設計の繰り返しや同時実行における労力を軽減するものであり,同定と制御器設計の同時実行のための理論構築のための基礎を与える.
さらに,非線形現象が顕著に表れるシステムを中心に検証データの収集を行った.これらの対象は通常の線形制御を適用することが困難であり,独自の制御法が提案されている.さらに,それらの制御法はモデルの同定については考慮されていず,同定と制御系設計の同時実行には不向きである.今回,同定と制御系設計の同時実行を前提とした制御系設計法を導出した.
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