| 研究概要 |
前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.
1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.
2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.
3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.
4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.
5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.
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