| 配分額 *注記 |
37,290千円 (直接経費: 35,700千円、間接経費: 1,590千円)
2002年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2001年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2000年度: 30,400千円 (直接経費: 30,400千円)
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| 研究概要 |
社会の高齢化に伴い,人と共存・共生し,人を多面的に支援できる新しいロボットシステムの研究開発が望まれている.人との共存・共生を前提としたロボットは,安全性や,人に対する威圧感などを考慮すると,必然的に小型であることが望まれるが,小型のロボットは,作業範囲が狭い,出せるパワーが小さいなど,その能力が限られるため,移動機能により作業空間を広げるとともに,複数のロボットや複数のロボットと人とが協調して作業を行うなど,環境に応じてその能力を最大限に発揮できる,新しい複数移動ロボットシステムと,それらを効率的に制御するための新しい知的制御システムの研究が必要である.
そこで,本研究課題では,一般環境で利用可能な環境適応型複数移動ロボットシステムと,他のロボットや人とが互いに能力を補完しあうことにより,効率的に作業が行える,機能補完型知的協調制御システムの研究・開発を通じて,絶対に避けられない人や環境との接触を前提とした,環境適応型複数移動ロボットシステムの提案・試作を行った.そして,複数移動ロボットと人との協調作業の実現に必要な知的協調運動制御技術と,未知形状物体協調ハンドリング技術を確立した.
また,他のロボットと互いに機能を補完しあうことにより,ロボットの能力を最大限に利用することを目的とした,複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御技術を確立するとともに,人と能力を補完しあうことにより,ロボットだけでは不可能な作業を可能にする,人と複数移動ロボットとの機能補完型知的協調制御技術を確立した.本研究課題で提案した制御技術は,実際に本研究で開発された環境適応型移動ロボットシステムに適用され,様々な実験を行い,その有効性を確認した.
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