| 配分額 *注記 |
34,200千円 (直接経費: 30,600千円、間接経費: 3,600千円)
2002年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2001年度: 11,570千円 (直接経費: 8,900千円、間接経費: 2,670千円)
2000年度: 18,600千円 (直接経費: 18,600千円)
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| 研究概要 |
本研究では安全・防災用あるいは産業用として高度な運用が可能となる自律型エアロロボットの完成を目的とした.初年度は,エアロロボットのハードウェアの基礎設計と開発を行っただけでなく,フライトシミュレータを構築し,それを用いて理論的・数値的に自律飛行制御系の設計を行った.その際,高度な制御に不可欠な高精度な航法システムとしてGPSと慣性航法を複合したGPS-INS複合航法システムを構築し,位置誤差を2cmまで軽減することを可能とした.また,ニューラルネットワークの学習によりさまざまな不確かさに対してロバストな制御系を構築する方法を提案した.さらに,エアロロボットの運用を容易なものとする操縦インタフェースとしてボイスコマンドシステムを開発し,実験によりその検討を行った.また,操縦データを解析することにより,熟練者と初心者の違いを明らかにした.第二年度には,初年度に提案した先端的な飛行制御系の実験を行うためにエアロロボットのハードウェアを改良した.また,ニューラルネットワークの学習を用いた制御系の構築方法をさらに拡張しただけでなく,飛行実験を行うことによりその有効性を明らかにし,さらに適応制御やオンライン学習を行う制御系を併用することにより信頼性の高い自律飛行制御系となることを確認した.また,ボイスコマンドシステムの改良を進め,周囲の騒音に影響されることなく安定して用いることが可能とし実用性を高めることに成功した.第三年度は,無線LANやWEBカメラを用いて空撮画像を容易に収集・利用することができる情報収集システムや,ステレオカメラとGPS-INS複合航法システムを併用することにより3次元地形情報収集システムを構築し,情報収集システムとしての自律型エアロロボットの有効性を明らかにした.
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