| 研究課題/領域番号 |
12450173
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 宇宙科学研究所 |
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研究代表者 |
中谷 一郎 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (40150049)
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| 研究分担者 |
國井 康晴 中央大学, 理工学部, 助教授 (60297108)
黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 助教授 (80281442)
久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
山川 宏 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (50260013)
吉光 徹雄 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)
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| 研究期間 (年度) |
2000 – 2002
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| 研究課題ステータス |
完了 (2002年度)
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| 配分額 *注記 |
12,200千円 (直接経費: 12,200千円)
2002年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
2001年度: 5,200千円 (直接経費: 5,200千円)
2000年度: 5,300千円 (直接経費: 5,300千円)
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| キーワード | 移動メカニズム / 微小重力環境 / ホッピンロボット / 無重力実験 / 自己位置同定 / マイクロロボット / トルカ駆動 / 太陽センサ |
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| 研究概要 |
本研究では、地球周回軌道上にある宇宙ステーションなどの人工構造物や小惑星や彗星などの小天体(大きさ数km程度)の表面のような重力の非常に小さい環境において、全方向に移動可能なメカニズムを有する超小型ロボットの研究を行った。また、微小重力環境で安全かつ確実なロボットの移動アルゴリズムと、ロボットの位置・姿勢を精度良く求めることのできる自己位置同定手法の確立を行った。以下に得られた成果を箇条書きに述べる。
1.移動メカニズムの検討
内部にトルカを有する移動方式を考案し、微小重力下で全方向に移動可能な方法を確立した。
2.自己位置同定手法の検討
太陽センサを用いた位置推定法を考案し、シミュレーションにより有効性を確認した。
3.カメラ画像に基づく運動推定
マイクロロボットのホッピング中の運動推定手法を構築し、簡易シミュレータにより運動推定手法の有効性を確認した。
4.行動計画手法の検討
地形情報に基づいて経路を生成する手法を考案した。
5.無重力落下実験
実験用マイクロロボットを試作し、ホッピング実験を行い、有効性を確認した。
6.宇宙探査システムへの応用
本研究で検討した移動メカニズムの宇宙探査への応用を検討し、宇宙探査ロボットシスチムの設計および小天体探査ロボットを試作した。
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