| 配分額 *注記 |
6,400千円 (直接経費: 6,400千円)
2002年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
2001年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2000年度: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
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| 研究概要 |
本研究では,重力が微小な小天体の探査に適したローバーについて研究した正多面体の中心体と複数の伸展脚で構成される幾何学的に3次元等方性形状をした惑星探査ローバーを提案し,惑星上での挙動解析と制御について検討した.得られた成果の概要を以下に述べる.
1.静的挙動が可能な探査ローバーは正十二面体ローバーと正二十面体ローバーだけであり,それらのローバーにおいても脚にかなりの伸展長が必要となる.
2.正多面体ローバーにおいて,脚の撃力による動的挙動は有効な移動方法であり,静的歩行では登坂できない傾斜面も登ることが可能になる.
3.挙動における正多面体ローバーの姿勢パターンを分類し,動的挙動を支配する運動方程式ならびに脚反力を見積もるアルゴリズムを開発した.
4.ホッピングローバーの運動模擬システムでは,カウンターバランスを用いる受動的な方法は適用できず,能動的に張力を制御する微小重力装置が有効である.
5.微小重力シミュレータでは,探査ローバーの空中での加速度運動を模擬するために,偏差の積分補償による張力制御システムが有効である.
6.テンプレートマッチング法を用いたShape From Shading(SFS)アルゴリズム初期値設定法は,惑星の地形図を推定するにあたって有用な方法であるが,テンプレート画像の種類や枚数の選択に注意が必要である.
7.反射特性モデルとして提案した修正Hapkeモデルは有効であり,その結果,複数画像を用いたSFSアルゴリズムが利用可能になる.
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