| 配分額 *注記 |
10,900千円 (直接経費: 10,900千円)
2002年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2001年度: 4,100千円 (直接経費: 4,100千円)
2000年度: 4,500千円 (直接経費: 4,500千円)
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| 研究概要 |
除雪機の自律走行による作業の実現において問題となることに,(1)雪中障害物の認識,(2)さまざまな天候下での雪上障害物検知,(3)雪中の地形形状,積雪状態により作業制約の発生が挙げられる.そこで本研究ではこれらの問題点を解決するために,当該研究期間において自律走行支援モジュールの設計および開発,更にその評価実験を行った.
評価実験より,
・雪中障害物の認識では,雪中にセットした金属障害物を除雪機に搭載した金属センサーにより検知することが可能であった.しかし,作業を伴う場合については,作業機の振動がノイズとなり検知に影響を与える場合の存在が明らかになった.
・雪上障害物の認識では,晴天/曇天降雪時双方において搭載したセンサーの検知領域に影響が出ないことが明らかとなり,屋外環境の雰囲気の変化に対して搭載したセンサーが有効であることが示された.
・除雪作業中の自機位置検出にGPS(Global Positioning System)を用い,位置情報を作業マップ上で確認できるようにした.
また自律除雪機を用いた除雪作業での安全対策に関する実験として,作業中の除雪機の前に人間が侵入した際の緊急停止実験も行い,本研究で開発した自律走行支援モジュールにおけるセンサー/車両制御系が有効に機能していることが示された.
更に外部の基地局PCに作業領域の積雪や地形データなどを持つGIS(Geographic Information System)を導入して,GISデータに基づいて経路計画を行う作業プランニングシステムを開発を行った.またこれに伴い,得られた作業マップを持つ基地局PCと自律除雪機間とでデータの送受信を行う通信モジュールを開発し評価実験を行い,屋外環境下で利用可能であることが示された.
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