| 研究課題/領域番号 |
12555071
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 展開研究 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 山梨大学 |
|---|
研究代表者 |
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
|
|---|
| 研究分担者 |
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 教授 (00016586)
実吉 敬二 東京工業大学, 総合アイソトープセンタ, 助教授 (80143650)
佐々木 正晴 弘前学院大学, 文学部, 教授 (60178663)
真田 日呂志 (真田 日呂史) 武蔵野美術大学, 造形学部, 教授 (40215877)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2000 – 2001
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2001年度)
|
| 配分額 *注記 |
12,100千円 (直接経費: 12,100千円)
2001年度: 3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
2000年度: 8,400千円 (直接経費: 8,400千円)
|
|---|
| キーワード | 歩行ガイドロボット / 盲導犬ロボット / 視覚障害者誘導装置 / 歩行支援機器 / 自律移動ロボット / 道路環境理解 / 画像誘導 / 歩行支援 / ナビゲーションシステム / 屋外環境認識 / 視覚障害者支援機器 / 知能ロボット |
|---|
| 研究概要 |
中途失明者は白杖や盲導犬を用いた単独歩行ができない場合が多い。このような視覚障害者の歩行を支援するために歩行ガイドロボットを開発した。
歩行ガイドロボットは、500mm(W)×950mm(H)×1000mm(D)、60kgのシルバーカーサイズの移動ロボットである。頭部にビデオカメラ、胸部にステレオカメラシステム、フロントにソナーとバンパーセンサーを有し、車体は前輪がキャスター×2で後輪は12インチタイヤ×2で後輪駆動である。ロボットは画像処理とナビゲーションを行うコンピュータとバッテリを有し2時間、時速2〜4kmで走行する。ユーザーはハンドルにつかまって歩く。
ユーザーが行きたい目的地とそこに至る経路を予めティーチングしておく。ユーザーはハンドルのボタンを押して、ロボットを呼出し、音声で現在地と目的地を入力する。ロボットは目的地までの経路と所要時間、交差点数などを合成音声で知らせてから、移動を開始する。ロボットは曲がるときはハンドルに取りつけた左右のバイブレータで合図する。ビデオカメラで縁石や横断歩道、点字ブロック等を検出しそれをガイドに走行する。交通信号を検出し安全なときに横断歩道を誘導し、押しボタン式交通信号機の位置まで障害者を誘導する。また、看板等のランドマークを認識して障害者に知らせ、経路の正しさを確認させる。ステレオカメラで自転車やバイク、ごみ袋等モデル化しにくい障害物の位置とカテゴリーを認識して、障害物のカテゴリーに応じた障害物回避を行う。ロボットが故障したり道路工事個所に来た時は、周囲の人に支援してもらう。周囲に人がいない時は、携帯無線を通してロボットの状態やビデオカメラ画像を管理センターに送り遠隔操作で修理を試み、駄目ならば自動車で修理に来る。
|
