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腹腔鏡下手術用超音波駆動メスの高機能化による操作性改善

研究課題

研究課題/領域番号 12555072
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分展開研究
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関信州大学

研究代表者

橋本 稔  信州大学, 繊維学部, 教授 (60156297)

研究分担者 山内 清  (株)トーキン, 材料開発研究所, 研究部長
中村 仁彦  東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (20159073)
吉中 平次  鹿児島大学, 医学部・附属病院, 助教授 (80191625)
研究期間 (年度) 2000 – 2001
研究課題ステータス 完了 (2001年度)
配分額 *注記
12,100千円 (直接経費: 12,100千円)
2001年度: 5,200千円 (直接経費: 5,200千円)
2000年度: 6,900千円 (直接経費: 6,900千円)
キーワード内視鏡下手術 / 超音波メス / 超弾性合金 / 低侵襲手術 / 手術ロボット / 超音波凝固切開装置
研究概要

本研究により新たに得られた知見は次の通りである.
1.湾曲時の振動状態の解析 湾曲時の振動状態について,振動伝達マトリクス法による理論解析と,振動測定実験により研究した.その結果,縦振動成分については,湾曲時でも真直状態と同じように伝達されることが分かった.また,横振動成分については,湾曲に伴い増加するものの,増加率は小さいことが分かった.以上より,湾曲時においても,メス先端では必要な振動が得られることが明らかとなった.
2.超音波メスの能動湾曲化 湾曲形状の超弾性合金ロッドを用いて能動湾曲化を実現する方法を考案した.超弾性合金ロッドを直線形状のPEEKパイプに通し,ピークパイプをスライドすることにより,超弾性合金ロッドを湾曲伸展させる方法である.PEEKパイプのスライドは,手元に取り付けた小型DCモータにより行う.この方法による超音波メスを試作し,メス先端での振動状態を評価すると共に,鶏肉を用いた実験により,湾曲時でも切開,止血が可能であることを示した.
3.超音波メスの接触状態の検出 超音波メス先端が組織とどのような接触状態にあるかを術者に提示することは,術者の操作性改善や自動化の観点から,重要な課題である.しかし,超音波振動下でメス先端に歪ゲージなどのセンサを取り付けることは,困難である.そこで,振動子の電気インピーダンスを計測することにより,メス先端での接触状態を検出する方法を考案した.メス先端の接触状態が変化すれば,メスの機械インピーダンスが変化し,これにより振動子の電気インピーダンスが変化するというものである.この方法によれば,接触の有無を検出できることを実験により確認すると共に,押し付け圧により電気インピーダンスが変化することも確認できた.
4.切開・止血操作の自動化 上記2つの技術を統合することにより,内視鏡下手術における切開・止血操作の自動化を実現するシステムの構築を目指した.医師が指し示した切開部位を,立体視により3次元座標として取り込み,目標の切開軌道に従って,ロボットアームにより超音波メス先端を制御するという方法である.ステレオカメラシステム・GUIによるヒューマンインターフェース,ロボットアームを制御系を構築することができたが,それらの統合化による切開・止血操作の自動化には至らなかった.
5.超音波メスによる発熱・神経損傷の問題点 内視鏡下手術は、腹部手術はもとより、乳腺切除、甲状腺切除にも応用されるようになり,きわめて狭い空間での操作を必要となってきた.これに伴い,超音波駆動メスの発生する熱が神経障害を引き起こす可能性が指摘され,実験により,超音波メスの発生する熱の測定を行った.その結果,3mm以上メスを神経に近づけると神経損傷にいたることが裏付けられた.これにより,メスの能動湾曲化による操作性の改善の必要性が明確となった.

報告書

(3件)
  • 2001 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2000 実績報告書
  • 研究成果

    (19件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (19件)

  • [文献書誌] 若子倫菜: "内視鏡下外科手術用超音波駆動メスの湾曲化 第2報 基本構想と振動状態の評価"第19回日本ロボット学会学術講演会. 955-956 (2001)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 若子倫菜: "内視鏡下手術のための能動湾曲超音波メスの開発"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集. (発表予定). (2002)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Rina Wakako: "Development of Ultrasonically Activated Bending Scalpel for Endoscopic Surgery"2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (発表予定). (2002)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 大脇哲洋: "甲状腺手術における超音波凝固切開装置の問題点とその対策"医科器械学. 70巻10号. 449-450 (2000)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 大脇哲洋: "手術室内の粉塵の分布と減少対策"医科器械学. 71巻. 105-106 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Tetsuhiro Owaki: "The Ultrasonic Coagulating and Cutting System Injures Nerve Function"Endoscopy. (In press). (2002)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wakako,Rina: "Development of Ultrasonically Activated Bending Scalpel for Endoscopic Surgery - Vibration Analysis in the Bending"Conference on Robotics Mechatronics, Japan Society of Mechanical Engineering. 2A1-D11. (1)-(2) (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wakako,Rina: "Development of Ultrasonically Activated Bending Scalpel for Endoscopic Surgery - The Basic Concept and the Evaluation of Vibrational State -"19th Annual Conference of Robotics Society of Japan. 955-956 (2001)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wakako,Rina: "Development of Ultrasonically Activated Bending Scalpel for Endoscopic Surgery"Conference on Robotics Mechatronics, Japan Society of Mechanical Engineering. (2002)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Wakako,Rina: "Development of Ultrasonically Activated Bending Scalpel for Endoscopic Surgery"2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (2002)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Owaki,Tetsuhiro: "The Ultrasonic Coagulating and Cutting System Injures Nerve Function"Endoscopy. in press. (2002)

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      2001 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 若子倫菜: "内視鏡下外科手術用超音波駆動メスの湾曲化 第2報 基本構想と振動状態の評価"第19回日本ロボット学会学術講演会. 955-956 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 若子倫菜: "内視鏡下手術のための能動湾曲超音波メスの開発"日本機械学会ロボティックス・メカトロニクス講演会予稿集. (発表予定). (2002)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Rina Wakako: "Development of Ultrasonically Activated Bending Scalpel for Endoscopic Surgery"2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (発表予定). (2002)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 大脇哲洋: "甲状腺手術における超音波凝固切開装置の問題点とその対策"医科器械学. 70巻10号. 449-450 (2000)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 大脇哲洋: "手術室内の粉塵の分布と減少対策"医科器械学. 71巻. 105-106 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] Tetsuhiro Owaki: "The Ultrasonic Coagulating and Cutting System Injures Nerve Function"Endoscopy. (In press). (2002)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] M.Hashimoto,R.Wakako and K.Yamauchi: "Development of Electrically Heated SMA Active Forceps for Laparoscopic Surgery"Third International Symposium on Shape Memory Alloys and Related Technology. 16-17 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書
  • [文献書誌] 若子倫菜,橋本稔: "内視鏡下外科手術用超音波駆動メスの湾曲化-湾曲時における振動解析-"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集. (掲載予定). (2001)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書

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公開日: 2000-04-01   更新日: 2016-04-21  

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