| 研究概要 |
本研究プロジェクト「生体信号によるフレキシブルマニピュレータのテレオペレーションに関する研究」においては,人の生体反応(脳波、眼球運動、神経システム等)を機械・装置等の制御信号としで利用するための制御システムの開発を行ったもので,機械システムと人とのマン・マシンインターフェイスの向上による作業の効率性や安全性のアップとともに,長年の経験によって得られる高度な熟練技能・ノウハウを現場での作業を通じて,生体信号として蓄積・記憶させ,それらの生体信号を機械・装置等の制御信号としての利用技術の開発による学習機能を備えた機械システムの開発を目的として行ったものである.本研究では,筋電EMG,眼電EOG,脳波EEGなどの生体信号を用いてハンドフリーでフレキシブルマニピュレータのテレオペレーションを行うために,生体信号を用いたテレオペレーション用のコントローラを開発し,直接目標座標を指示する直接型コントローラ,動作を逐一指示する間接型コントローラを開発し,生体信号を用いたテレオペレーション用のコントローラとしてどのようなコントローラが操作性がよく,オペレータの負担や疲労度がすくないかについても比較検討を行った将来的には,高度な機械加工の技能・ノウハウの教育・訓練システム(シュミレーションシステム)や高度なインテリジェント機械加工システムの開発や併せて生体反応による機械・装置の制御技術の応用により高齢者や各種の障害を持つ方々の生活支援システムへの応用など,マン・マシンインターフェイスの飛躍的な向上による安全で快適な生活環境創造や我が国製造業の「ものつくり」の国際競争力の強化に少しでも寄与することができるものになれば幸いである.
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