| 研究課題/領域番号 |
12660233
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
農業機械学
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| 研究機関 | 愛媛大学 |
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研究代表者 |
山下 淳 愛媛大学, 農学部, 教授 (40036405)
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| 研究分担者 |
有馬 誠一 愛媛大学, 農学部, 助教授 (60335891)
松本 勲 愛媛大学, 農学部, 助教授 (70036325)
鶴崎 孝 愛媛大学, 農学部, 教授 (50036323)
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| 研究期間 (年度) |
2000 – 2002
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| 研究課題ステータス |
完了 (2002年度)
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| 配分額 *注記 |
3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
2002年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
2001年度: 400千円 (直接経費: 400千円)
2000年度: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
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| キーワード | イチゴ栽培 / 省力化 / ガントリシステム / 耕うん・畝立て / 病害防除 / 脱線 / 自動移動 / 収穫ロボット / ガントリ / イチゴ収穫ロボット / 直角座標マニピュレータ / フック式エンドエフェクタ / 視覚センサ / アルゴリズム / ダイレクトライト / 果柄 / 耕うん作業 / 畝立て作業 / けん引作業 / レール狂い / シーケンス制御 / ロータリ耕うん / 病害虫防除 / Mets / 労働負担 |
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| 研究概要 |
イチゴ栽培における作業の省力化のため、4畝及び2畝を跨ぐ形の2台の軌道式広幅作業台車(ガントリ)と、これらに搭載する作業機として、耕うん・畝立てシステム、病害防除のための薬液散布システム、摘み取り作業台及び収穫ロボットを試作し、各作業への適用性について検討した。また、畝端でガントリを隣畝へ移動させるための自動移動台車を試作した。
1.耕うん用ロータリ及び畝成形ロータリを装着し、それぞれ耕うん及び畝立て作業を行った結果、7kW程度の原動機を使用し、耕うんの場合は作業速度30cm/s以下、25cmの畝立ての場合は14cm/s以下とするなら、本ガントリで支障なく作業できることが分った。また、砕土性、作業能率、畝成形性の面でも現行機と遜色ないことが判明した。
2.散布薬液の付着程度及びイチゴのうどんこ病に対する防除効果を調べた結果、ガントリによる散布法は一定速度で散布できるので、慣行の手散布による散布量より少量で高い効果が得られること、散布作業の所要時間は約58%と短縮できることが明らかとなった。また、摘取り作業台搭乗による作業では、身体負担が軽減できた。
3.隣畝への自動移動は確実にできた。自動移動時の搭乗者の耳朶脈波を測定し、カオス解析した結果、手動操縦者よりリアプノフ指数が小さく、心理負担が軽減できることを確認した。
4.ハウス導入時に問題となる敷設レールの狂いに対する車輪の脱線域について検討した結果、ずれ量30mmでも走行できるが、フレーム変形が伴うので、この防止のためには摩擦抵抗が小さく、電力消費の少ない片フランジ付き車輪が有利であることが分った。
5.4自由度直角マニピュレータ、フック式エンドエフェクタ、カラーCCDカメラからなる収穫ロボットを開発し、果柄への位置決め精度、収穫率、果実の損傷度を調べた結果、約80%収穫できた。
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