| 研究概要 |
6自由度運動が再現可能なパラレルメカニズムを利用して,患者の口腔内状況を示す模型を搭載し,空間内で自由に動かすことのできる簡便でコンパクトな顎運動ロボットの開発研究を行ってきた。以下にこれまでの成果を要約する。
1.6自由度運動が再現可能なパラレルメカニズムを利用し顎運動ロボットの試作機を作成した。
2.パラレルメカニズムの順運動学を数値解析的に解くために,非線形問題の解法に用いられるNewton-Raphson法(以下N-R法)の改良型手法を用いて,高速に計算を収束させ解を得ることができた。改良型N-R法によって,ロボットを実時間で制御するのに十分速い収束時間で計算することができた。
3.パラレルメカニズムの逆運動学を用いて,顎運動測定装置によって得られた顎運動データを試作した顎運動ロボットで再現するためのアルゴリズムを作成した。これによって,ディジタル式顎運動測定器MM-JI-Eによって測定された顎運動を再現することができた。
以上,顎運動を再現するための入出力システムを作成することができた。
|
